ros安装gmapping安装

ROS (Robot Operating System) 是一个为机器人开发设计的开源框架，而 Gmapping 是其中一种常用的SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) 算法。要在 ROS 环境中安装 Gmapping，通常需要遵循以下步骤：

1. **安装ROS**: 首先，你需要在你的计算机上安装适合的 ROS 版本，比如 Noetic、Melodic等。你可以访问 https://www.ros.org/download/ 下载对应的 ROS 发行版，并按照官方文档进行安装。

2. **设置工作空间**: 创建一个新的 ROS 工作空间（`catkin_make` 或 `colcon build`），这样可以管理项目的依赖包。

3. **更新包列表**: 运行 `source /path/to/ros/install/setup.bash` 来激活 ROS 环境，然后使用 `sudo apt-get update` 和 `sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-ros-base` 更新系统包列表。

4. **安装依赖**: 使用 `rosdep` 命令来安装 Gmapping 的依赖项，例如：

   rosdep install gmapping --from-paths src --ignore-src

5. **从GitHub克隆GMapping源码**: 如果你想从 GitHub 获取 Gmapping 源码，可以运行：

   git clone https://github.com/ros-gbp/gmapping.git
   cd mapping
   git checkout -b noetic-devel <noetic_tag>

替换 `<noetic_tag>` 为对应 ROS Noetic 版本的标签。

6. **构建与安装**: 在 `gmapping` 目录下，运行 `colcon build` 或者 `catkin_make` 来构建并安装包。

7. **启动服务**: 安装完成后，通过命令行启动 Gmapping 的节点和服务，如 `roslaunch gmapping slam_gmapping.launch`。