下载ROS的gmapping包 地图服务包 navigation包

在Robot Operating System (ROS)中，gmapping和navigation是两个常用的导航相关的软件包。下面是如何下载这两个包的基本步骤：

1. **GMapping（激光雷达建图）**：
Gmapping是一个基于概率的方法，它结合了机器人运动信息和传感器数据（如激光雷达）来构建环境地图。要下载gmapping包，首先确保你已经安装了ROS基础包，比如ros-core、roscpp等。然后，在终端中切换到你的工作目录，比如`cd ~/catkin_ws/src`。接下来，使用`git clone`从GitHub或者其他ROS仓库克隆gmapping包：

   git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
   cd navigation/maps

进入maps子目录是因为 gmapping通常包含在navigation地图节点中。然后执行`catkin_make`命令来构建包。

2. **Navigation Stack（全局路径规划）**：
Navigation Stack是一组用于移动机器人的高级导航功能，包括局部避障、路径规划和高阶控制。它包含了多种算法，其中就包括navsat_common（卫星定位）、move_base（全局路径规划和本地避障）等组件。同样在终端中：

   git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
   cd navigation
   catkin_make

安装完成后，你需要将它们添加到ROS的工作空间，并通过`source <your_workspace>/devel/setup.bash`激活。记得安装其他依赖项，如tf（转换框架）和ros msgs（消息库）。