ROS中navigation框架

ROS中的navigation框架是一个用于机器人导航的仓库。它包含了多个子模块，用于实现机器人在复杂环境中的自主移动。其中的一些子模块包括：

1. voxel_grid：该模块用于构建三维代价地图，以表示环境中的障碍物和可行区域。

2. map_server：地图服务器，用于保存和导入地图数据。

3. move_base：整合了导航的各个模块，包括全局规划器、局部规划器和恢复行为的接口，实现机器人的导航功能。

4. costmap_2d：二维代价地图，为全局和局部规划提供障碍物和周围环境的信息。

5. 定位模块（localization）：包括fake_localization和amcl，用于机器人的定位。

6. 局部规划模块（local_planner）：包括dwa_local_planner和base_local_planner，用于生成机器人的局部运动轨迹。

7. 全局规划模块（global_planner）：包括global_planner和navfn，用于生成机器人的全局路径。

8. 恢复模块（recovery）：包括move_slow_and_clear、clear_costmap_recovery和rotate_recovery，用于在遇到困难或错误情况时恢复导航的正常运行。

通过这些模块的协作，ROS的navigation框架能够帮助机器人实现自主导航，使其能够在未知环境中规划路径、避开障碍物并达到目标位置。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>