navigation框架

导航框架是用于实现机器人自主导航的软件系统。它提供了一系列的功能和算法，用于地图构建、定位、路径规划和动作执行等任务，以使机器人能够在未知环境中自主地移动和导航。

以下是一些常用的导航框架：

1. ROS Navigation Stack：ROS（Robot Operating System）导航栈是一个广泛使用的导航框架，由一系列节点组成，包括地图构建、定位、路径规划和动作执行等。它支持多种传感器数据的融合，提供了基于激光雷达、摄像头和里程计等数据的导航功能。

2. MoveIt！：MoveIt！是一个用于机器人操作和运动规划的ROS软件包。它提供了高级的路径规划、碰撞检测和运动控制功能，适用于各种机器人平台和应用场景。MoveIt！可以与ROS Navigation Stack结合使用，实现机器人的完整导航和操作。

3. Gazebo：Gazebo是一个开源的机器人仿真环境，提供了强大的物理引擎和传感器模拟功能。通过将导航框架与Gazebo结合使用，可以在虚拟环境中进行导航算法的开发和测试，以加速机器人系统的部署和调试过程。

4. Navigation2：Navigation2是ROS

相关问题

ROS中navigation框架

ROS中的navigation框架是一个用于机器人导航的仓库。它包含了多个子模块，用于实现机器人在复杂环境中的自主移动。其中的一些子模块包括：

1. voxel_grid：该模块用于构建三维代价地图，以表示环境中的障碍物和可行区域。

2. map_server：地图服务器，用于保存和导入地图数据。

3. move_base：整合了导航的各个模块，包括全局规划器、局部规划器和恢复行为的接口，实现机器人的导航功能。

4. costmap_2d：二维代价地图，为全局和局部规划提供障碍物和周围环境的信息。

5. 定位模块（localization）：包括fake_localization和amcl，用于机器人的定位。

6. 局部规划模块（local_planner）：包括dwa_local_planner和base_local_planner，用于生成机器人的局部运动轨迹。

7. 全局规划模块（global_planner）：包括global_planner和navfn，用于生成机器人的全局路径。

8. 恢复模块（recovery）：包括move_slow_and_clear、clear_costmap_recovery和rotate_recovery，用于在遇到困难或错误情况时恢复导航的正常运行。

通过这些模块的协作，ROS的navigation框架能够帮助机器人实现自主导航，使其能够在未知环境中规划路径、避开障碍物并达到目标位置。<span class="em">1</span><span class="em">2</span><span class="em">3</span><span class="em">4</span>

Androidnavigation

Android Navigation 是一种用于构建应用程序导航结构的库。它允许您以图形方式定义应用程序的不同目的地和导航路径，并处理导航事件。为了开始使用 Android Navigation，您需要将 Android Studio 升级到 3.2 版本以上。最新版本是 3.5。在您的项目中，您还需要添加以下依赖项：

implementation 'android.arch.navigation:navigation-fragment:1.0.0'
implementation 'android.arch.navigation:navigation-ui:1.0.0'

使用 Android Navigation 的流程如下：

1. 创建一个 navigation 目录。
2. 在布局文件中添加一个特殊的 Fragment，用于承载导航内容的容器。示例代码如下：

<fragment android:id="@id/navHostFragment"
    android:name="androidx.navigation.fragment.NavHostFragment"
    android:layout_width="match_parent"
    android:layout_height="match_parent"
    app:defaultNavHost="true"
    app:navGraph="@navigation/nav_graph_main" />

3. 使用 NavController 处理导航事件。

如果您想更深入了解 Android Navigation，以下是一些有用的资源供您参考：
- 安卓 Navigation 系列——入门篇
- 安卓 Navigation 系列——进阶篇
- Navigation 组件使用入门
- Android 官方架构组件 Navigation：大巧不工的 Fragment 管理框架
- Navigation-02-Fragment 生命周期
- Fragment 重建现象

希望这些信息对您有所帮助！