如何安装gmapping?
时间: 2024-01-22 19:20:36 浏览: 25
你可以按照以下步骤安装 gmapping:
1. 首先,确保你已经安装了 ROS 系统。如果没有安装,可以参考 ROS 官方文档进行安装。
2. 打开终端,输入以下命令安装 gmapping:
```
sudo apt-get install ros-<your_ros_version>-gmapping
```
其中,`<your_ros_version>` 是你安装的 ROS 版本号,比如 `melodic` 或 `noetic`。
3. 安装完成后,你可以通过以下命令运行 gmapping:
```
roslaunch gmapping slam_gmapping.launch
```
这将启动 ROS 节点,并开始激光 SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)。
希望这可以帮助你安装 gmapping。
相关问题
如何安装ROS2对应的gmapping?
首先,确保已经安装了ROS2,并且设置好了ROS2的环境变量。然后,按照以下步骤安装gmapping。
1. 安装依赖项
```
sudo apt-get install ros-foxy-navigation2 ros-foxy-cartographer
```
2. 下载gmapping源代码
```
mkdir -p ~/ros2_gmapping_ws/src
cd ~/ros2_gmapping_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
```
3. 编译gmapping
```
cd ~/ros2_gmapping_ws/
colcon build --symlink-install
```
4. 设置环境变量
```
source ~/ros2_gmapping_ws/install/local_setup.bash
```
现在,你就可以使用gmapping来进行SLAM了。例如,你可以使用以下命令来启动gmapping节点:
```
ros2 launch slam_gmapping gmapping.launch.py
```
ubuntu18.04安装gmapping
### 回答1:
要在Ubuntu 18.04上安装gmapping,您可以按照以下步骤进行操作:
1. 打开终端并更新软件包列表:
sudo apt-get update
2. 安装gmapping:
sudo apt-get install ros-melodic-gmapping
3. 确认安装是否成功:
rospack find gmapping
如果输出结果为“/opt/ros/melodic/share/gmapping”,则说明安装成功。
4. 运行gmapping:
roslaunch gmapping demo.launch
这将启动gmapping节点并开始构建地图。
希望这可以帮助您安装gmapping。
### 回答2:
Ubuntu 18.04是一种流行的Linux操作系统,用于许多机器人应用程序。Gmapping是其中一种用于构建机器人地图的软件工具。安装Gmapping需要几个步骤,下面我们详细介绍一下如何在Ubuntu 18.04上安装Gmapping。
1.打开终端
在Ubuntu 18.04中,您可以通过按下Ctrl+Alt+T来打开终端,或者通过应用程序页面中的查找功能找到终端。
2.配置ROS
Gmapping是ROS(机器人操作系统)的一部分,因此在安装Gmapping之前,需要配置ROS。若ROS未安装,您可以通过访问ROS官网来下载和安装。
3.安装依赖项
在终端中输入以下命令将自动安装Gmapping所需的依赖项。
sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
4.创建工作区
在终端中输入以下命令创建一个新的ROS工作区:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
5.安装gmapping
在终端中输入以下命令来将gmapping源码下载到您的工作区src文件夹中
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
6.编译代码
在终端中进入工作目录并编译您的代码。如下所示:
cd ~/catkin_ws
catkin_make
7.试运行
在终端中输入以下命令以启动一个机器人仿真环境,并运行gmapping:
roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
此时,您就可以在RViz中看到机器人地图被实时构建。如果出现任何错误,可以通过打开新终端并输入“rosnode list”命令来检查所有ROS节点是否运行正确。
总之,这些步骤可以帮助您快速在Ubuntu 18.04上安装gmapping。安装后,您可以使用它来在机器人应用中构建地图。
### 回答3:
gmapping是一款基于激光雷达的SLAM算法,可在ROS中使用,用于建立地图并进行定位。在Ubuntu18.04中安装gmapping主要包括以下几个步骤:
一、安装ROS
1. 添加源:首先,需要添加ROS源到Ubuntu18.04中。
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2. 添加密钥:接着,添加ROS的密钥以进行验证。
$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
3. 安装:然后,更新软件包并安装ROS。
$ sudo apt update
$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full
4. 初始化rosdep:完成后,需要初始化rosdep。
$ sudo rosdep init
$ rosdep update
5. 设置环境变量:设置ROS环境变量。
$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc
6. 安装ROS工具:最后,安装ROS常用工具。
$ sudo apt install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
二、安装gmapping
1. 安装依赖:在安装gmapping之前,需要先安装依赖,包括ros-melodic-slam-gmapping、ros-melodic-openslam-gmapping和ros-melodic-tf。
$ sudo apt-get install ros-melodic-slam-gmapping
$ sudo apt-get install ros-melodic-openslam-gmapping
$ sudo apt-get install ros-melodic-tf
2. 下载源代码:接着,需要通过git下载源代码。
$ cd ~/catkin_ws/src
$ git clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git
3. 编译:然后在catkin_ws工作空间下进行编译。
$ cd ~/catkin_ws
$ catkin_make
4. 运行:最后,可以在ROS中运行gmapping。
$ roslaunch turtlebot_gazebo turtlebot_world.launch
$ roslaunch turtlebot_navigation gmapping_demo.launch
以上就是在Ubuntu18.04中安装gmapping的全部步骤,通过这些步骤可以实现在ROS中使用gmapping进行建图。
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