gmapping安装

GMapping是Google Robotics开发的一种SLAM（Simultaneous Localization And Mapping，同时定位与建图）算法，主要用于移动机器人导航系统中。它基于激光雷达数据生成环境地图并实时更新机器人的位置。要在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）环境中安装GMapping，你需要做以下几个步骤：

1. **安装ROS**：首先确保你已经安装了ROS，通常选择版本如Noetic、Melodic等。你可以从ros.org网站下载对应的操作系统包。

2. **安装必要的依赖**：GMapping需要Ros navigation stack（导航栈），其中包括`amcl`（粒子滤波器定位）和`move_base`（路径规划）。运行命令行，安装这些包：

   sudo apt-get update && sudo apt-get install ros-[your_ros_distribution]-navigation-stack

3. **获取GMapping源码**：如果你想要最新的源码，可以克隆`nav_core`仓库：

   git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git
   cd navigation

4. **构建和安装**：
- 进入`src/nav_core`目录，然后执行`catkin_make`构建GMapping及其依赖。
- 完成构建后，执行`sudo catkin_install_python_packages`将Python包安装到系统的`python`库中。

5. **配置ROS参数和服务**：在`~/.bashrc`或`.zshrc`中添加ROS工作空间，并设置环境变量。启动ROS并运行相应的服务，比如`roslaunch move_base move_base.launch`。

6. **测试**：使用ROS的RViz或者其他工具验证GMapping是否正常工作。通过移动机器人并在 RViz 中查看地图和位置信息。