如何在终端中打开ROS系统,并打开gmapping包
时间: 2023-05-30 07:04:18 浏览: 55
要在终端中打开ROS系统并打开gmapping包,需要按照以下步骤操作:
1. 打开终端。
2. 输入以下命令启动ROS系统:`roscore`。
3. 打开一个新的终端窗口。
4. 输入以下命令,加载gmapping包:`roslaunch gmapping slam_gmapping.launch`。
5. 等待gmapping包加载完成后,就可以开始使用了。
需要注意的是,启动ROS系统和加载gmapping包的命令需要在不同的终端窗口中输入。另外,如果您使用的是ROS Kinetic及更高版本,则需要在命令前加上`source /opt/ros/<ros_version>/setup.bash`来设置ROS环境变量。
相关问题
使用激光雷达通过ros系统进行gmapping算法构建地图的详细过程步骤
使用激光雷达通过ROS系统进行gmapping算法构建地图的详细过程步骤如下:
1. 安装ROS系统和gmapping算法:首先需要安装ROS系统,以及gmapping算法包。安装方法可以在ROS官网查询。
2. 连接激光雷达:将激光雷达通过USB或者其他接口连接到电脑上,并且保证ROS能够正确识别设备。
3. 启动ROS节点:在终端中输入命令"roscore"启动ROS节点。
4. 打开激光雷达:在终端中输入命令"roslaunch hokuyo_node <device.launch>"打开激光雷达。其中,"<device.launch>"是设备的名称,需要根据实际情况修改。
5. 启动gmapping算法:在终端中输入命令"roslaunch slam_gmapping <gmapping.launch>"启动gmapping算法。其中,"<gmapping.launch>"是算法配置文件的名称,需要根据实际情况修改。
6. 将激光雷达数据转换为地图:在终端中输入命令"rosrun map_server map_saver -f <mapname>"将激光雷达数据转换为地图。其中,"<mapname>"是地图文件的名称,需要根据实际情况修改。
7. 保存地图文件:在终端中输入命令"rosrun map_server map_saver -f <mapname>"将地图文件保存到指定的文件夹中。
以上就是使用激光雷达通过ROS系统进行gmapping算法构建地图的详细过程步骤。
Ubuntu18.04中在rplidar_ros中新建slam.launch文件
可以回答这个问题。在Ubuntu18.04中,在rplidar_ros中新建slam.launch文件的步骤如下:
1. 打开终端,输入以下命令安装rplidar_ros包:
```
sudo apt-get install ros-melodic-rplidar-ros
```
2. 在终端中输入以下命令,创建一个新的工作空间:
```
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
```
3. 在终端中输入以下命令,将rplidar_ros包复制到工作空间中:
```
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros.git
```
4. 在终端中输入以下命令,编译工作空间:
```
cd ~/catkin_ws
catkin_make
```
5. 在终端中输入以下命令,打开slam.launch文件:
```
roscd rplidar_ros
cd launch
gedit slam.launch
```
6. 在slam.launch文件中添加以下内容:
```
<launch>
<node pkg="gmapping" type="slam_gmapping" name="slam_gmapping">
<param name="base_frame" value="base_link"/>
<param name="odom_frame" value="odom"/>
<param name="map_frame" value="map"/>
<param name="map_update_interval" value="1."/>
<param name="maxUrange" value="10."/>
<param name="sigma" value=".05"/>
<param name="kernelSize" value="1"/>
<param name="lstep" value=".05"/>
<param name="astep" value=".05"/>
<param name="iterations" value="5"/>
<param name="lsigma" value=".075"/>
<param name="ogain" value="3."/>
<param name="lskip" value=""/>
<param name="srr" value=".1"/>
<param name="srt" value=".2"/>
<param name="str" value=".1"/>
<param name="stt" value=".2"/>
<param name="linearUpdate" value=".2"/>
<param name="angularUpdate" value=".1"/>
<param name="temporalUpdate" value="3."/>
<param name="resampleThreshold" value=".5"/>
<param name="particles" value="30"/>
<param name="xmin" value="-10."/>
<param name="ymin" value="-10."/>
<param name="xmax" value="10."/>
<param name="ymax" value="10."/>
<param name="delta" value=".05"/>
<param name="llsamplerange" value=".01"/>
<param name="llsamplestep" value=".01"/>
<param name="lasamplerange" value=".005"/>
<param name="lasamplestep" value=".005"/>
<param name="tf_delay" value=".05"/>
</node>
<node pkg="rplidar_ros" type="rplidarNode" name="rplidarNode" output="screen">
<param name="serial_port" value="/dev/ttyUSB"/>
<param name="serial_baudrate" value="115200"/>
</node>
</launch>
```
7. 保存并关闭slam.launch文件。
8. 在终端中输入以下命令,启动slam.launch文件:
```
roslaunch rplidar_ros slam.launch
```
这样就可以在Ubuntu18.04中在rplidar_ros中新建slam.launch文件了。