ubuntu的ros2humble版本怎么使用serial

在Ubuntu上使用ROS2 Humble版本进行串口通信，你可以按照以下步骤进行：

1. 安装必要的依赖：
- 首先，确保已经安装了ROS2 Humble。如果没有，可以通过终端运行 `sudo apt update && sudo apt install ros-humble-desktop` 或者根据你的ROS版本升级命令。
- 安装`python-serial`库，用于Python脚本与串口交互：`sudo apt-get install python3-serial`.

2. 创建节点（node）：
使用`ros2 node`命令创建一个新的Python节点。例如，创建一个名为`serial_node.py`的文件，然后编写Python代码来读写串口数据。这里是一个简单的例子：

   import rclpy
   from rclpy.node import Node
   from serial import Serial

   class SerialNode(Node):
       def __init__(self):
           super().__init__("serial_node")
           self.ser = Serial("/dev/ttyACM0", baudrate=9600)  # 替换为你实际的串口号和波特率

       def read_serial(self):
           if self.ser.is_open:
               data = self.ser.read(1)
               return data.decode()
           else:
               return None

       def write_to_serial(self, message):
           self.ser.write(message.encode())
   
   # ... 其他节点生命周期管理逻辑 ...

   if __name__ == "__main__":
       rclpy.init(args=None)
       node = SerialNode()
       rclpy.spin(node)
       node.destroy_node()  # 节点退出前关闭串口
       rclpy.shutdown()

3. 启动节点：
在新的终端窗口里，使用`ros2 run your_package_name serial_node.py`启动你的节点，替换`your_package_name`为包含`serial_node.py`的包名。

4. 检查串口通信：
查看串口数据是否正常发送和接收。如果需要在其他节点中订阅或发布串口数据，可以在ROS架构内设计相应的Topic并关联到你的串口节点。