Ubuntu 18.04 AGX板部署ROS2 Foxy详细指南

"本教程详细介绍了如何在Ubuntu 18.04系统，特别是AGX板上搭载JetPack 4.6.2环境下编译和部署ROS2 Foxy。" 在部署ROS2 Foxy之前，我们需要对环境进行一系列的准备工作。首先，由于默认的Ubuntu 18.04软件源可能速度较慢，为了提高下载和更新的速度，我们可以替换为国内的镜像源。这里使用了华为云的Ubuntu-Ports仓库，包括`bionic`（Ubuntu 18.04代号）的主要、受限、宇宙和多宇宙四个部分以及安全更新和后续更新。这些源的地址已经列出，包括HTTP和HTTPS两种形式，覆盖了主、受限、宇宙和多宇宙的所有包，以及安全和更新包。 接下来，确保系统的字符集支持UTF-8。在Linux环境中，UTF-8是广泛使用的国际化字符编码标准。通过运行`locale`命令，可以查看当前系统是否已经配置了UTF-8支持。如果未找到UTF-8，需要安装`locales`包，并生成及设置`zh_CN.UTF-8`区域设置。这可以通过执行以下命令实现： ```shell sudo apt update && sudo apt install locales sudo locale-gen zh_CN zh_CN.UTF-8 sudo update-locale LC_ALL=zh_CN.UTF-8 LANG=zh_CN.UTF-8 export LANG=zh_CN.UTF-8 ``` 这样就设置了系统默认的区域设置为中文UTF-8。 在安装ROS2 Foxy之前，务必确认Ubuntu的“Universe”仓库已被启用。`Universe`仓库包含了大量的开源软件包，其中就包括ROS2。你可以通过运行`apt-cache policy`命令来检查仓库状态。如果“Universe”不在列表中，需要编辑 `/etc/apt/sources.list` 文件，添加或启用对应的行。 ROS2 Foxy是ROS2的第三个正式版本，它引入了许多新特性，如使用Rust和C++17编程语言，增强了性能和安全性，同时也提供了更好的并发处理和内存管理。在AGX板上部署ROS2 Foxy，需要先确保JetPack 4.6.2的安装。JetPack是NVIDIA针对开发人员的软件开发套件，包含了CUDA、cuDNN、TensorRT等工具，用于加速AI和深度学习应用。 在安装ROS2 Foxy前，需要先安装依赖项，包括ament构建系统、Colcon构建工具、Python3和相关库。然后，通过添加ROS2的APT源，使用`apt`进行安装。ROS2的安装过程通常包括以下几个步骤： 1. 添加ROS2的键和源列表。 2. 更新包列表。 3. 安装ROS2的依赖。 4. 安装ROS2 Foxy的核心组件，如`ros-foxy-ros-base`。 5. 可选地，安装特定的ROS2包或工作空间。 最后，安装完成后，需要配置环境变量，以便正确地运行ROS2节点和工具。可以通过运行`source /opt/ros/foxy/setup.bash`来完成。在AGX板上，可能还需要配置特定的硬件驱动和优化参数，以充分利用其GPU能力。 总结来说，这个教程详细地指导了如何在配备JetPack 4.6.2的Ubuntu 18.04 AGX板上编译和部署ROS2 Foxy，涵盖了更换源、设置UTF-8、检查仓库、安装依赖、配置环境变量等关键步骤，对于在该平台上进行ROS2开发具有很高的参考价值。