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ubuntu 18.04ros安装ros_control_boilerplate

时间: 2024-06-11 19:07:14 浏览: 280

1. 安装ROS 在Ubuntu 18.04上安装ROS，可以按照ROS官方文档的指导进行操作，具体步骤如下： 1）设置软件源 ```bash sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' ``` 2）添加ROS公钥 ```bash sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 ``` 3）安装ROS ```bash sudo apt update sudo apt install ros-melodic-desktop-full ``` 4）初始化rosdep ```bash sudo rosdep init rosdep update ``` 5）设置环境变量 ```bash echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 2. 安装ros_control_boilerplate 安装ros_control_boilerplate可以使用ROS的包管理工具catkin，具体步骤如下： 1）创建catkin工作空间 ```bash mkdir -p ~/catkin_ws/src cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 2）下载ros_control_boilerplate源码 ```bash cd ~/catkin_ws/src git clone https://github.com/PickNikRobotics/ros_control_boilerplate.git ``` 3）安装依赖 ```bash sudo apt install ros-melodic-controller-manager ros-melodic-gazebo-ros-control rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic ``` 4）编译 ```bash cd ~/catkin_ws/ catkin_make ``` 5）设置环境变量 ```bash echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc ``` 3. 使用ros_control_boilerplate 安装完成后，可以通过以下命令启动ros_control_boilerplate： ```bash roslaunch ros_control_boilerplate gazebo.launch ``` 该命令会启动Gazebo仿真环境，并加载ros_control_boilerplate的控制器，可以通过RViz进行控制。

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