ubuntu 18.04ros安装ros_control_boilerplate

1. 安装ROS

在Ubuntu 18.04上安装ROS，可以按照ROS官方文档的指导进行操作，具体步骤如下：

1）设置软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2）添加ROS公钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3）安装ROS

sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

4）初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

5）设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2. 安装ros_control_boilerplate

安装ros_control_boilerplate可以使用ROS的包管理工具catkin，具体步骤如下：

1）创建catkin工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/
catkin_make

2）下载ros_control_boilerplate源码

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/PickNikRobotics/ros_control_boilerplate.git

3）安装依赖

sudo apt install ros-melodic-controller-manager ros-melodic-gazebo-ros-control
rosdep install --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic

4）编译

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

5）设置环境变量

echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3. 使用ros_control_boilerplate

安装完成后，可以通过以下命令启动ros_control_boilerplate：

roslaunch ros_control_boilerplate gazebo.launch

该命令会启动Gazebo仿真环境，并加载ros_control_boilerplate的控制器，可以通过RViz进行控制。