在ubuntu上打开ros2 Humble

在Ubuntu上安装并启动ROS 2 Humble（Focal Fuerte版本），你需要先确保你的系统已经更新到最新版本，并安装必要的依赖包。以下是大致步骤：

1. **更新系统**:

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **安装ROS 2**:
首先添加ROS 2的官方源，然后安装ros-focal-humble：

   curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/ros.asc | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/roscd.keyring
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/roscd.keyring] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
   sudo apt-key add /usr/share/keyrings/roscd.keyring
   sudo apt update
   sudo apt install ros-focal-humble-desktop

3. **启动Rosbridge Server**:
Rosbridge是ROS 2的一个工具，它允许跨多种通信协议连接节点。你可以通过运行`ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch.py`命令启动Websocket服务器。

4. **验证安装**:
打开一个新的终端，输入`rosservice list`查看已安装的服务。如果一切正常，你应该能看到ROS 2的相关服务列表。

5. **运行示例节点**:
为了测试环境，你可以尝试运行一个简单的示例节点，如`ros2 run rclcpp_tutorials talker`