在ubuntu上打开ros2 Humble

在Ubuntu上安装并启动ROS 2 Humble（Focal Fuerte版本），你需要先确保你的系统已经更新到最新版本，并安装必要的依赖包。以下是大致步骤：

更新系统:
sudo apt update && sudo apt upgrade

安装ROS 2:
首先添加ROS 2的官方源，然后安装ros-focal-humble：
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros-infrastructure/ros.asc | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/roscd.keyring
echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/roscd.keyring] https://packages.ros.org/ros2/ubuntu focal main" | tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt-key add /usr/share/keyrings/roscd.keyring
sudo apt update
sudo apt install ros-focal-humble-desktop

启动Rosbridge Server:
Rosbridge是ROS 2的一个工具，它允许跨多种通信协议连接节点。你可以通过运行ros2 launch rosbridge_server rosbridge_websocket.launch.py命令启动Websocket服务器。

验证安装:
打开一个新的终端，输入rosservice list查看已安装的服务。如果一切正常，你应该能看到ROS 2的相关服务列表。

运行示例节点:
为了测试环境，你可以尝试运行一个简单的示例节点，如ros2 run rclcpp_tutorials talker