在 Ubuntu 系统上安装 ROS2-Humble

要在Ubuntu系统上安装ROS2 Humble（Robot Operating System），你需要遵循以下步骤：

1. **更新系统**：

   sudo apt update && sudo apt upgrade

2. **添加ROS2官方源**：
如果尚未加入，需要添加ROS2的官方apt源，可以在终端运行：

   curl -fsSL https://download.releases_ros.org/ros2.key | gpg --dearmor > /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
   echo "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] https://download.releases_ros.org/distributions/humble main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2-humble.list

3. **安装依赖**：

   sudo apt install -y software-properties-common ros-toolchain-focal

4. **安装ROS2**：

   sudo apt install -y ros-focal-ros-core

5. **安装特定包**（例如，如果你需要安装`ros2-geometry`）：

   sudo apt install -y ros-focal-geometry

6. **初始化工作空间**（如果你计划在一个单独的工作空间内工作）：

   mkdir -p ~/catkin_ws/src
   cd ~/catkin_ws
   catkin init

7. **将ROS2包复制到工作空间**：

   git clone <repository_url> src/<package_name>

8. **构建和安装**：

   cd ~/catkin_ws
   colcon build --symlink-install

9. **验证安装**：
可以通过运行命令 `ros2 run <package_name> <command>` 来测试新安装的包。