如何安装ros-humble-sophus

安装ROS Humble版(Software Foundation Release，通常指Hydro、Indigo、Jade等较早版本)的Sophus库，需要遵循一些基本步骤，因为Sophus是一个用于机器人学的外部开源库，不是ROS的核心包。以下是针对Ubuntu系统的一个简要指南：

1. **更新系统**：
首先，确保你的Ubuntu是最新的，运行 `sudo apt-get update` 和 `sudo apt-get upgrade`。

2. **安装必要的依赖**：
安装ROS Humble所需的开发工具和依赖项，比如：

   sudo apt-get install ros-${distro}-desktop ros-${distro}-common

将`${distro}`替换为你实际使用的ROS发行版名称，如`hydro`、`indigo`等。

3. **获取Sophus源码**：
由于Sophus不在标准的ROS仓库中，你需要从GitHub或其他官方源获取源码。访问 Sophus GitHub页面(https://github.com/orocos/orocos_kinematics_dynamics)，克隆或下载最新版本的代码。

4. **构建安装**：
进入Sophus目录，然后按照项目的README文件指示配置CMake并编译。通常需要创建一个`ament_cmake`化的项目，例如：

   cd /path/to/sophus
   mkdir build
   cd build
   colcon build --symlink-install

5. **将 Sophus 添加到ROS路径**：
如果你想让ROS能够自动找到Sophus，需要将其添加到`AMENT_PACKAGE_PATH`环境变量中。你可以编辑`~/.bashrc`或`~/.bash_profile`，添加如下行：

   export AMENT_PACKAGE_PATH=$AMENT_PACKAGE_PATH:/path/to/sophus/build/install

6. **重启终端**：
最后，关闭当前终端窗口，然后打开一个新的，以应用新设置。