ros2 安装 gazebo

### 如何在 ROS 2 中安装 Gazebo 模拟器

#### 安装前准备
为了确保顺利安装，在开始之前确认操作系统已正确配置用于 ROS 2 的环境变量，并完成基本依赖项的更新和升级[^3]。

#### 安装 Gazebo Harmonic 版本
对于希望使用最新版本 Gazebo (Harmonic) 的用户来说，可以通过以下命令来安装适用于 ROS 2 的 Gazebo：

sudo apt update && sudo apt install ros-<ros2distro>-gazebo-ros-pkgs

这里的 `<ros2distro>` 需要替换为实际使用的 ROS 2 发行版名称，比如 `humble` 或者 `foxy`。此命令会自动拉取并安装与指定 ROS 2 发布版相匹配的 Gazebo 软件包集合[^1]。

#### 处理不同版本共存问题
如果当前环境中已有其他版本的 Gazebo（例如 Gazebo Classic），需要注意新旧版本之间的兼容性问题。默认情况下，gz-harmonic 和 gazebo11 不可以同时存在；若确实有这方面的需求，则需按照官方文档指引进行特殊处理以实现两者的共存[^2]。

#### 测试安装成果
成功安装之后，可通过如下方式验证是否能够正常启动 Gazebo 及其插件功能：

ros2 launch gazebo_ros spawn_entity_demo.launch.py

上述指令将会尝试加载一个简单的实体到模拟场景中去，借此检验整个流程是否通畅无阻。