ros2安装gazebo

在ROS 2（Robot Operating System）中安装Gazebo是一个常见的步骤，用于创建机器人模拟环境。以下是安装ROS 2 Melodic Morenia版本（推荐）和Gazebo 9的基本步骤：

1. **安装依赖**:
首先，你需要安装ROS的基础依赖，如`rosinstall_generator` 和 `colcon`（构建工具）。可以使用以下命令安装：

   sudo apt update && sudo apt install -y ros-melodic-desktop-full

2. **获取ROS 2源码**:
如果你尚未克隆ROS 2的仓库，可以在终端运行：

   git clone https://github.com/ros2/ros2.git ~/src/ros2

3. **进入工作区**:
创建一个新的ROS 2工作区并初始化项目：

   source ~/src/ros2/install/setup.bash
   colcon init

4. **添加Gazebo包**:
在`ament_workspace/src`目录下，添加Gazebo包：

   cd ament_workspace/src
   git clone https://github.com/ros2/gazebo_ros2.git
   git clone https://github.com/ros-simulation/gazebo_ros_pkgs.git

5. **构建和安装**:
使用`colcon build`编译所有依赖，包括Gazebo：

   colcon build --symlink-install

这将会把Gazebo安装到`~/.local/share/colcon-workspace/install`目录。

6. **启动Gazebo**:
打开一个新的终端，导航到`~/src/gazebo_ros2`然后运行：

   gazebo

7. **测试**:
确认Gazebo是否已成功启动，可以通过`ros2 topic list`检查是否有来自Gazebo的消息。