ROS实战：PR2机器人平台的安装与Gazebo仿真

"本文主要围绕ROS机器人实例——PR2展开详细介绍，PR2是由Willow Garage公司开发的第二代个人机器人平台。它具有两个拥有七个关节的可张合夹爪的手臂，通过四个轮子实现移动，头部、胸部、肘部和夹爪处配备有高级传感器如摄像头、激光测距仪、惯性测量单元和触觉传感器，底部装有两台八核电脑，运行Ubuntu操作系统和ROS系统。ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）与PR2紧密关联，是为该复杂平台设计的软件框架，使得PR2能够执行多种复杂任务，如自主导航、物体操作等。 文章着重讲解了如何在ROSKinetic版本中安装PR2相关的功能包，尽管官方推荐使用ROSIndigo，因为PR2的某些功能在Kinetic中尚未完全支持。通过`rosdep install pr2_description`等命令安装必要的包，以便在ROS环境中模拟和操控PR2。 接下来，文章指导读者如何在Gazebo仿真环境中运行PR2，通过`pr2.launch`或`pr2_empty_world.launch`脚本加载机器人模型。在这个环境中，用户可以看到PR2并检查其传感器接口，用于后续的功能开发。通过添加点云、激光和摄像头插件到rviz（Robot Visualization）工具，可以实时监控和分析PR2的传感器数据。 文章还提到，虽然实际的PR2价格昂贵且主要用于学术研究，但通过仿真环境，学习者可以利用开源的代码和资源来熟悉和实践ROS技术。此外，作者还演示了如何通过键盘控制节点让PR2在仿真环境中进行基本的动作，如移动和交互。 本文提供了丰富的PR2在ROS中的使用教程，包括安装、仿真环境配置以及基础操作，为学习者理解和应用ROS提供了一个实际且深入的案例。"