ROS实战：探索PR2机器人在Gazebo与SLAM中的应用

"ROS机器人实例——PR2"是一篇关于Willow Garage公司开发的第二代个人机器人PR2的文章，它强调了ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）在PR2上的关键作用。PR2是一个复杂而先进的机器人平台，拥有两条配备了7个关节的手臂，配备有高分辨率摄像头、激光测距仪、惯性测量单元和触觉传感器，用于感知和交互。底部的两台八核电脑作为核心控制器，运行Ubuntu操作系统和ROS系统，这使得PR2能够通过ROS进行高级任务的执行，如自主开门、找插座充电、取物甚至打台球。 文章着重介绍了如何在ROS Kinetic版本中安装PR2的功能包，由于大部分功能在该版本不兼容，推荐使用ROS Indigo。安装过程涉及一系列命令，以确保PR2相关的功能得以激活。尽管PR2的实际机器人因价格昂贵和商业应用局限主要应用于学术研究，但其在ROS社区中的开源性质使得学习者有机会利用其丰富的资源进行实践和研究。 文章还提到了在Gazebo仿真环境中使用PR2的方法，这是一种成本较低且安全的学习方式。通过启动gazebo仿真环境和相应的launch文件，用户可以在虚拟环境中观察和操作PR2机器人，了解其运动和传感器数据的工作原理。通过这种方式，学习者可以深入理解ROS与实际机器人互动的机制，包括查看和管理发布的主题，这是理解和调试机器人行为的基础。 总结来说，这篇文章不仅涵盖了PR2的硬件配置和软件框架，还提供了实际操作步骤，使得读者能够在理论和实践上对ROS和PR2有深入的理解。对于想要研究或开发机器人技术的人来说，这是一份宝贵的教程资源。"