ros2启动gazebo
时间: 2024-01-31 09:03:30 浏览: 38
要在ROS2中启动Gazebo,您需要安装以下软件包:
- ros-dashing-gazebo-ros-pkgs
- ros-dashing-gazebo-ros
- ros-dashing-gazebo-plugins
安装完成后,您可以使用以下命令启动Gazebo:
```
ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py
```
这将启动Gazebo仿真环境。要在Gazebo中加载机器人模型,您可以使用以下命令:
```
ros2 launch gazebo_ros demo.launch.py
```
这将启动一个demo场景,其中包含一个机器人模型。您还可以使用Gazebo工具栏中的“Insert”菜单手动加载模型。
相关问题
ros launch 启动gazebo
你可以使用以下命令来启动Gazebo仿真环境:
```bash
roslaunch <package_name> <launch_file>
```
在这里,`<package_name>` 是你想要启动的ROS软件包的名称,`<launch_file>` 是包含Gazebo启动配置的launch文件的名称。
例如,如果你有一个名为`my_robot`的ROS软件包,并且在其中有一个名为`gazebo.launch`的launch文件,你可以使用以下命令来启动Gazebo仿真环境:
```bash
roslaunch my_robot gazebo.launch
```
这将启动Gazebo仿真环境,并加载`gazebo.launch`文件中定义的所有模型和配置。
ros2安装gazebo11
要在ROS2中安装Gazebo 11,您需要执行以下步骤:
1. 首先,检查您的Ubuntu版本。Gazebo 11支持Ubuntu 18.04(Bionic)或更高版本。如果您的Ubuntu版本低于18.04,则需要升级您的系统。
2. 添加ROS 2 apt存储库到您的系统。您可以在ROS 2安装页面上找到有关如何执行此操作的说明。
3. 安装Gazebo 11的依赖项:
```
sudo apt install -y protobuf-compiler libprotobuf-dev libprotoc-dev libtinyxml2-dev libtbb-dev libxml2-utils libboost-dev libspnav-dev
```
4. 安装Gazebo 11:
```
sudo apt install -y gazebo11
```
安装完成后,您可以运行以下命令启动Gazebo 11:
```
gazebo
```
请注意,由于ROS 2和Gazebo 11之间的一些限制,您可能需要进行一些额外的配置才能使用它们一起工作。您可以在ROS 2和Gazebo 11之间的连接页面上找到有关如何执行此操作的说明。