用ros2 安装并启动gazebo

在ROS2（Robot Operating System）环境中安装并启动Gazebo，首先需要确保你已经安装了基本的ROS2工具链，包括ament_cmake、ament_lint_auto、colcon等。以下是简单的步骤：

1. **安装依赖**:
-ros-core`

2. **安装Gazebo**:
- 确定你想要的Gazebo版本，例如v10，然后从官方GitHub仓库下载：`git clone https://github.com/ros2/gazebo_ros2.git`
- 进入目录：`cd gazebo_ros2`
- 构建并安装：`colcon build && sudo colcon install`

3. **设置环境变量**:
- 添加ROS2的bin目录到PATH环境变量，通常在`~/.bashrc`或`~/.zshrc`文件中添加：

     export PATH=$HOME/ros2/bin:$PATH

4. **启动Gazebo**:
- 使用命令行启动Gazebo实例，例如创建一个空世界：

     ros2 run gazebo_ros2 gzserver

- 如果你想预加载某个模型，可以加上模型名称：

     ros2 run gazebo_ros2 gzclient -s worlds/my_world.world

5. **运行示例节点** (如果需要)：
- 可能需要启动一个Gazebo示例节点来控制它，比如`ros2 launch gazebo_ros2 empty_world.launch.py`