ros2 ubuntu2004安装 gazebo models

首先，你需要安装ROS2 Foxy Fitzroy版本，可以参考ROS2官方网站的安装指南进行安装。

安装完成后，你需要使用以下命令安装gazebo_ros_pkgs和gazebo_ros_demos：

sudo apt install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs ros-foxy-gazebo-ros-demos

安装完成后，你可以使用以下命令启动gazebo：

ros2 launch gazebo_ros_demos empty_world.launch.py

此时会启动一个空的gazebo世界，你可以使用以下命令启动带有模型的gazebo世界：

ros2 launch gazebo_ros_demos demo.launch.py

如果你需要添加自己的模型，可以将模型文件放置在~/.gazebo/models目录下，并在启动gazebo时使用world文件引用该模型。例如：

<include>
  <uri>model://my_model</uri>
  <name>my_model</name>
</include>