ros2 gazebo安装
时间: 2024-09-07 09:03:50 浏览: 20
ROS 2 (Robot Operating System) 是一个用于机器人系统的开源框架,而 Gazebo 是一个广泛使用的开源模拟器,它与ROS结合可以测试和调试机器人的行为。要在ROS 2环境中安装Gazebo,你需要遵循以下步骤:
1. **安装 ROS 2**:
- 首先,确保已经安装了Linux发行版并更新系统。访问 <https://www.ros.org/ros2> 下载适合你的平台的Ros Noetic或更新的版本,并按照官方文档进行安装。
2. **设置源码仓库**:
- 在终端中运行 `sudo apt update && sudo apt install -y source-highlight` 更新apt包并安装source-highlight(用于显示git源码仓库信息)。
3. **克隆Gazebo源码**:
```bash
git clone https://github.com/ros2/gazebo.git
cd gazebo
```
4. **构建和安装**:
```
colcon build --symlink-install
```
这会下载依赖项并编译Gazebo。`--symlink-install`选项将生成的库链接到系统路径,方便后续引用。
5. **启动Gazebo**:
- 如果一切顺利,你可以通过命令 `./install/local/bin/gzserver` 启动Gazebo服务器。
- 或者,为了创建一个默认的world场景,运行 `./install/local/bin/gzclient` 来启动Gazebo GUI客户端。
6. **配置ROS 2与Gazebo集成**:
- 在你的ROS工作空间中,添加`gazebo_ros`作为依赖。如果尚未创建,首先创建一个工作空间:`colcon init`
- 然后,在`src`目录下添加`gazebo_ros`包,如`colcon add package gazebo_ros`
- 编辑`package.xml`文件,确保`gazebo_ros`指向你刚刚安装的本地Gazebo。