ros2安装gazebo-ros插件

### 如何在 ROS 2 中安装 Gazebo-ROS 插件

为了确保可以在 Ubuntu 20.04 和 ROS 2 Foxy 上成功运行 Gazebo 并利用其功能，需要手动安装 Gazebo 及相关插件。由于 ROS 2 不会默认安装 Gazebo[^1]。

#### 更新 ROS 2 的源
如果遇到无法找到软件包的情况，则应首先更新 ROS 2 的源：

sudo apt update

#### 安装 Gazebo
通过以下命令可以简单地完成 Gazebo 的安装：

sudo apt install gazebo11

#### 安装 Gazebo-ROS 插件
对于特定于 ROS 集成的 Gazebo 功能，比如相机插件，在 ROS 2 下不再依赖 `GazeboRosCameraUtils` 类，而是直接由 `gazebo_ros_camera` 提供支持并可通过 SDF 文件配置来实现相同的功能[^3]。因此，要安装这些必要的工具和支持库，执行如下命令：

sudo apt-get install ros-foxy-gazebo-ros-pkgs ros-foxy-gazebo-plugins

这将安装一系列用于连接 ROS 2 节点与 Gazebo 模拟器之间的桥梁组件以及各种实用程序和传感器模型等资源。

针对某些版本错误或不兼容问题（如 Galactic 版本），可能会碰到类似 "Unable to locate package" 错误消息；此时应当确认所使用的 ROS 发行版名称是否正确无误，并且再次尝试刷新 APT 缓存后再重试上述指令[^4]。