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ros2 仿真 ur5

时间: 2025-01-01 13:19:59 浏览: 10

### ROS2 UR5 机器人仿真教程和配置方法 #### 工作空间创建与初始化为了在ROS2环境中设置UR5机器人的仿真环境，需先建立一个新的工作空间并完成必要的初始化操作。这通常涉及创建工作区文件夹结构以及下载所需的软件包[^1]。 ```bash mkdir -p ~/ros2_ws/src cd ~/ros2_ws/ source /opt/ros/humble/setup.bash ``` #### 安装依赖项接着自动安装所有必需的依赖库来支持后续编译过程中的各项功能需求。通过`rosdep`工具可以简化这一流程： ```bash sudo apt update && sudo apt install python3-rosdep rosdep init rosdep update rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y ``` #### 编译工作空间当所有的依赖都已成功解决之后，则可利用colcon命令来进行整个项目的构建: ```bash colcon build --symlink-install source install/local_setup.bash ``` #### 使用VNC界面配合URSim进行远程操控模拟对于希望借助图形化用户接口实现更直观的操作体验而言，在Ubuntu服务器版上部署VNC服务并与官方提供的URSim相结合不失为一种理想方案。启动VNC viewer连接至目标主机后即可加载运行URSim应用程序开展进一步实验活动。 #### Gazebo集成MoveIt!框架下的高级运动规划任务演练除了上述提到的基础级测试外，如果还打算深入探究有关路径规划算法等方面的知识点的话，那么不妨尝试着把Gazebo物理引擎同MoveIt!结合起来共同搭建一套完整的训练平台。具体来说就是依次执行如下指令序列以激活对应的节点和服务端口[^2]: ```bash roslaunch myur5_gazebo ur5_bringup.launch roslaunch myur5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=true roslaunch myur5_moveit_config moveit_rviz.launch config:=true ```

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