ros2 安装 test_msgs包

ROS2（Robot Operating System version 2）是一个开源的机器人操作系统，用于构建实时、高性能的机器人系统。安装ROS2的test_msgs包通常需要几个步骤：

1. **安装ROS2**:
- 首先，你需要下载并安装ROS Noetic Nix（适用于Linux），这是ROS2的一个发行版。你可以从[ros.org](https://www.ros.org/)的官方网站获取最新版本。

2. **设置工作空间（Workspace）**:
- 创建一个新的工作空间，以便管理和组织你的ROS项目。打开终端，输入：

     mkdir -p ~/catkin_ws/src
     cd ~/catkin_ws

3. **克隆test_msgs包**:
- 在`src`目录下，添加test_msgs库：

     git clone https://github.com/ros2/test-msgs.git

4. **构建工作空间**:
- 使用`colcon`工具构建工作空间，这会下载依赖项并生成所有必要的二进制文件：

     colcon build --symlink-install

如果遇到权限问题，可能需要使用`sudo`。

5. **测试安装**:
- 现在应该可以在ROS环境中看到test_msgs包了。你可以通过命令行运行示例程序来验证安装是否成功，比如`ros2 run test_msgs testpublisher`。

6. **更新依赖**:
- 如果有其他依赖包需要更新，可以使用`colcon update`命令。

**相关问题--:**
1. ROS2的工作原理是什么？
2. 如何在ROS2中创建自定义的消息类型？
3. `test_msgs`包包含哪些常用的功能？