ros2 std::make_unique
时间: 2023-08-22 14:10:25 浏览: 76
在ROS2中,std::make_unique函数用于创建一个唯一指针。它是C++14中引入的一个函数模板,用于在堆上创建一个对象,并返回一个指向该对象的唯一指针。在ROS2中,可以使用std::make_unique函数来创建ROS2节点。例如,可以使用以下代码创建一个继承自rclcpp::Node的类的实例:
```cpp
auto node = std::make_unique<MinimalPublisher>();
```
这将创建一个MinimalPublisher类的实例,并返回一个指向该实例的唯一指针。然后,可以使用该指针来访问该节点的成员函数和变量。
引用:
\[1\] 截至目前,galactic虽然对以上过程进行了一定程度的封装,但封装也极为简化,同时read的流程仍没有封装,使用还是很麻烦。节点的建立ROS2使用了完全的面向对象设计,以C++为例,大量的ROS API都封装在了rclcpp::Node这个类中,也就意味着需要使用这些API,你必须定义一个继承自Node的类,这也就强制用户必须使用类的方式构建整个系统,官方的一个简单的例子如下:class MinimalPublisher : public rclcpp::Node { public: MinimalPublisher() : Node("minimal_publisher"), count_(0) { publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10); timer_ = this->create_wall_timer( 500ms, std::bind(&MinimalPublisher::timer_callback, this)); } private: rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_; rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_; size_t count_; }
\[2\] 只要在同一ID的机器就可以接受到彼此的消息。yaml配置文件比较坑的一个细节,ROS2在yaml使用上有两个变化,如下:test_node: ros__parameters: common: topic: "your_topic"
\[3\] 主要是下面三个部分:名称重定向日志配置参数使用命令行传参在eloquent之后需要加 --ros-args标志,dashing版本不需要eloquent:ros2 run my_package node_executable --ros-args ...
#### 引用[.reference_title]
- *1* *2* [ROS2实践总结](https://blog.csdn.net/liu3612162/article/details/121906612)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
- *3* [[ros2学习]-学习ROS 2工具集](https://blog.csdn.net/weixin_36628778/article/details/106375420)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^control_2,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item]
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