ros::init(argc, argv, "kitti_helper"); ros::NodeHandle n("~"); std::string dataset_folder, sequence_number, output_bag_file; n.getParam("dataset_folder", dataset_folder); n.getParam("sequence_number", sequence_number); std::cout << "Reading sequence " << sequence_number << " from " << dataset_folder << '\n'; bool to_bag; n.getParam("to_bag", to_bag); if (to_bag) n.getParam("output_bag_file", output_bag_file); int publish_delay; n.getParam("publish_delay", publish_delay); publish_delay = publish_delay <= 0 ? 1 : publish_delay; ros::Publisher pub_laser_cloud = n.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 2); image_transport::ImageTransport it(n); image_transport::Publisher pub_image_left = it.advertise("/image_left", 2); image_transport::Publisher pub_image_right = it.advertise("/image_right", 2); ros::Publisher pubOdomGT = n.advertise<nav_msgs::Odometry> ("/odometry_gt", 5); nav_msgs::Odometry odomGT; odomGT.header.frame_id = "/camera_init"; odomGT.child_frame_id = "/ground_truth"; ros::Publisher pubPathGT = n.advertise<nav_msgs::Path> ("/path_gt", 5); nav_msgs::Path pathGT; pathGT.header.frame_id = "/camera_init"; std::string timestamp_path = "sequences/" + sequence_number + "/times.txt"; std::ifstream timestamp_file(dataset_folder + timestamp_path, std::ifstream::in); std::string ground_truth_path = "results/" + sequence_number + ".txt"; std::ifstream ground_truth_file(dataset_folder + ground_truth_path, std::ifstream::in); rosbag::Bag bag_out; if (to_bag) bag_out.open(output_bag_file, rosbag::bagmode::Write); Eigen::Matrix3d R_transform; R_transform << 0, 0, 1, -1, 0, 0, 0, -1, 0; Eigen::Quaterniond q_transform(R_transform); std::string line; std::size_t line_num = 0; ros::Rate r(10.0 / publish_delay); 解释一下
时间: 2024-01-24 21:18:37 浏览: 31
这段代码是一个 ROS 节点程序的主要部分,它首先对 ROS 进行初始化,然后获取节点参数,包括数据集文件夹路径、序列号、是否需要将数据保存到 rosbag 文件中等。接着,它创建了一个点云发布器、两个图像发布器、一个里程计发布器和一个路径发布器。这些发布器用于将数据发布到 ROS 系统中。在发布器创建后,该程序读取数据集中的时间戳和地面真实数据文件,并打开 rosbag 文件(如果需要)。接下来,程序进行了一些矩阵变换,然后进入一个循环中,按照一定的频率(10Hz / 发布延迟)发布数据。
相关问题
ros::init(argc, argv, "node_name1");编译出错
这个错误可能是由于ROS环境没有正确设置导致的。你可以按照以下步骤来排除这个问题:
1. 确认你已经安装了ROS,并且环境变量已经正确设置。你可以在终端中输入以下命令来检查ROS环境变量是否设置正确:
```
echo $ROS_PACKAGE_PATH
```
如果输出了ROS的安装路径,则表示环境变量已经设置正确。
2. 确认你的代码中包含了ROS的头文件。在你的代码中加入以下行代码:
```
#include <ros/ros.h>
```
3. 确认你的代码中包含了main函数。在你的代码中加入以下main函数:
```
int main(int argc, char **argv)
{
ros::init(argc, argv, "node_name1");
ros::NodeHandle nh;
// 其他代码
return 0;
}
```
注意,你需要使用自己的节点名称替换`node_name1`。
4. 如果仍然无法解决问题,你可以尝试重新安装ROS,并确保你的代码中没有语法错误。
希望这些步骤能够帮助你解决问题。
ros::init(argc, argv, "kitti_helper"); ros::NodeHandle n("~"); std::string dataset_folder, sequence_number, output_bag_file; n.getParam("dataset_folder", dataset_folder); n.getParam("sequence_number", sequence_number); std::cout << "Reading sequence " << sequence_number << " from " << dataset_folder << '\n'; bool to_bag; n.getParam("to_bag", to_bag); if (to_bag) n.getParam("output_bag_file", output_bag_file); int publish_delay; n.getParam("publish_delay", publish_delay); publish_delay = publish_delay <= 0 ? 1 : publish_delay; 解释一下
这段代码是一个 ROS 节点的初始化部分,用于读取 ROS 参数和配置节点。其中:
- `ros::init(argc, argv, "kitti_helper")` 初始化 ROS 节点,并命名为 `"kitti_helper"`。
- `ros::NodeHandle n("~")` 创建一个 ROS 节点句柄,用于访问节点中的参数和发布/订阅话题。
- `n.getParam("dataset_folder", dataset_folder)` 从节点参数中读取 `"dataset_folder"` 的值,存储到 `dataset_folder` 变量中。
- `n.getParam("sequence_number", sequence_number)` 从节点参数中读取 `"sequence_number"` 的值,存储到 `sequence_number` 变量中。
- `n.getParam("to_bag", to_bag)` 从节点参数中读取 `"to_bag"` 的值,存储到 `to_bag` 变量中。
- `if (to_bag) n.getParam("output_bag_file", output_bag_file)` 如果 `to_bag` 为真,则从节点参数中读取 `"output_bag_file"` 的值,存储到 `output_bag_file` 变量中。
- `n.getParam("publish_delay", publish_delay)` 从节点参数中读取 `"publish_delay"` 的值,存储到 `publish_delay` 变量中。
- `publish_delay = publish_delay <= 0 ? 1 : publish_delay` 如果 `publish_delay` 小于等于 0,则将其设置为 1。