#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }写一下注释

好的，下面是这段代码的注释：

#include "ros/ros.h" // ROS头文件
#include "std_msgs/String.h" // 该节点订阅的消息类型头文件

// 回调函数，当订阅的消息到达时会执行该函数
void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) {
   ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); // 打印接收到的消息内容
}

int main(int argc, char **argv) {
   ros::init(argc, argv, "listener"); // 初始化ROS节点
   ros::NodeHandle n; // 创建一个节点句柄
   ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); // 创建一个订阅者，订阅名为"chatter"的主题，缓存区大小为1000，回调函数为chatterCallback
   ros::spin(); // 进入ROS循环，等待消息到达
   return 0; // 返回0表示节点运行结束
}

注释中简要介绍了该代码实现的功能和ROS相关的一些概念，包括节点、订阅者、主题、回调函数等。