#include "ros/ros.h" #include "std_msgs/String.h" void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg) { ROS_INFO("I heard: [%s]", msg->data.c_str()); } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "listener"); ros::NodeHandle n; ros::Subscriber sub = n.subscribe("chatter", 1000, chatterCallback); ros::spin(); return 0; }
时间: 2024-03-29 07:41:15 浏览: 125
掌握ROS性能调优的艺术:打造高效机器人系统
这段代码是一个ROS节点的C++实现,它订阅了一个名为“chatter”的主题,并且在回调函数chatterCallback中打印出接收到的消息。当有消息到达时,ROS节点会调用回调函数来处理数据。其中,ROS_INFO是ROS提供的一个打印信息的函数,msg->data.c_str()是获取消息内容的方式。ROS节点会一直运行,直到被手动关闭。
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