ros如何接收并处理std_msgs::Float64MultiArray

在ROS中，可以使用订阅者（Subscriber）来接收std_msgs::Float64MultiArray消息，处理的方法可以根据具体情况而定。

下面是一个接收std_msgs::Float64MultiArray消息并处理的示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <std_msgs/Float64MultiArray.h>

void float64ArrayCallback(const std_msgs::Float64MultiArray& msg)
{
    // 处理接收到的std_msgs::Float64MultiArray消息
    for (int i = 0; i < msg.data.size(); i++)
    {
        ROS_INFO("Received value %f at index %d", msg.data[i], i);
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "float64_array_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("float64_array_topic", 10, float64ArrayCallback);

    ros::spin();

    return 0;
}

在上述代码中，我们定义了一个回调函数float64ArrayCallback来处理接收到的std_msgs::Float64MultiArray消息。回调函数中，我们遍历了消息中的data数组，并输出了每个元素的值和索引。

然后，在main函数中，我们创建了一个订阅者sub，并将其与float64ArrayCallback回调函数绑定。最后，我们调用ros::spin()函数来开始接收和处理消息。

需要注意的是，在ROS中，消息的发送和接收是异步的，因此需要使用回调函数来处理接收到的消息，而不是直接在主函数中等待接收消息。