ros2 std_msgs的用法

ROS2 (Robot Operating System version 2) 的 `std_msgs` 包提供了一组基本的消息类型，用于在节点间交换数据。这些消息是跨平台的，并且是所有ROS2系统的核心组件之一。`std_msgs` 消息包括像 `String`, `Int8`, `Float32`, `Bool`, 等基础类型，以及一些更复杂的数据结构如 `Message` 和 `Header`。

以下是使用 `std_msgs` 的常见步骤：

1. **包含头文件**：在需要使用 `std_msgs` 的节点的`.cpp` 或 `.h` 文件中，首先要添加相应的头文件，例如：

   #include <ros2/core/time.hpp>
   #include <std_msgs/msg/string.hpp>

2. **创建消息实例**：声明并初始化你需要的消息类型，比如发送字符串消息：

   std_msgs::msg::String msg;
   msg.data = "Hello ROS2";

3. **发布消息**：通过`rclcpp`或者其他ROS2客户端库，你可以创建`Publisher`对象来发布消息：

   auto publisher = node.create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic_name", 10); // topic_name是你选择的主题名
   publisher->publish(msg);

4. **订阅消息**：接收者可以创建一个`Subscriber`来订阅主题并处理接收到的消息：

   auto subscription = node.create_subscription<std_msgs::msg::String>(
       "topic_name", 10,
       [this](const std_msgs::msg::String::SharedPtr msg) { handle_message(*msg); },
       rclcpp::QoS(1));