#include "ros/ros.h" #include "nmea_converter/nmea_converter.hpp" static ros::Publisher pub1, pub2, pub3; static nmea_msgs::Sentence sentence; static std::string sub_topic_name, pub_fix_topic_name, pub_gga_topic_name, pub_gst_topic_name; bool flag = false; void nmea_callback(const nmea_msgs::Sentence::ConstPtr &msg) { sensor_msgs::NavSatFix fix; UnicoreData data; sentence.header = msg->header; sentence.sentence = msg->sentence; bool flag = ConverterToFix(sentence, data, &fix); if (flag == true && fix.header.stamp.toSec() != 0) { pub1.publish(fix); } } int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "nmea_converter_node"); ros::NodeHandle n; n.getParam("sub_topic_name", sub_topic_name); n.getParam("pub_fix_topic_name", pub_fix_topic_name); n.getParam("pub_gga_topic_name", pub_gga_topic_name); // n.getParam("output_gga", output_gga); std::cout << "sub_topic_name " << sub_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_fix_topic_name " << pub_fix_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_gga_topic_name " << pub_gga_topic_name << std::endl; std::cout << "pub_rmc_topic_name " << pub_gst_topic_name << std::endl; // std::cout << "output_gga " << output_gga << std::endl; // std::cout << "output_gst " << output_gst << std::endl; ros::Subscriber sub = n.subscribe(sub_topic_name, 1000, nmea_callback); pub1 = n.advertise<sensor_msgs::NavSatFix>(pub_fix_topic_name, 1000); // if (output_gga) // pub2 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgga>(pub_gga_topic_name, 1000); // if (output_gst) // pub3 = n.advertise<nmea_msgs::Gpgst>(pub_gst_topic_name, 1000); ros::spin(); return 0; } 上面这段代码运行时会报以下错误,请帮我检查一下:couldn't register subscriber on topic [/]
时间: 2024-04-18 17:32:38 浏览: 24
这个错误可能是由于无法注册订阅者到指定的主题引起的。请确保你的ROS环境已经正确设置,并且主题名称是正确的。
以下是一些可能导致该错误的原因和解决方法:
1. 检查主题名称:确保你订阅的主题名称和发布者发布的主题名称是一致的。在你的代码中,检查 `sub_topic_name` 变量的值是否正确设置为你想要订阅的主题名称。
2. 检查主题是否存在:确保发布者已经在指定的主题上发布消息。可以通过运行 `rostopic list` 命令来查看当前可用的主题列表,以确认所需的主题是否存在。
3. 检查主题类型:确保你的订阅者和发布者使用相同的消息类型。在你的代码中,检查 `nmea_msgs::Sentence` 类型是否与发布者发布消息时使用的消息类型一致。
4. 检查权限:如果你没有足够的权限访问指定的主题,也会导致注册订阅者失败。请确保你有足够的权限来访问所需的主题。
尝试检查并修复上述问题,看看是否能够解决你遇到的问题。如果问题仍然存在,请提供更多的错误信息和上下文,以便我可以更好地帮助你。
相关问题
fatal error: ros/console.h: 没有那个文件或目录 #include <ros/console.h>
这个错误通常意味着你的编译器无法找到 `ros/console.h` 头文件。这个头文件属于 ROS(机器人操作系统)的一部分,因此你需要确保你正确地安装了 ROS。
如果你已经安装了 ROS,则可能是因为你没有将 ROS 环境变量设置为你的编译环境。你可以尝试通过在终端中运行以下命令来设置它们:
```
source /opt/ros/<your_ROS_version>/setup.bash
```
请将 `<your_ROS_version>` 替换为你所使用的 ROS 版本。如果你不知道你正在使用哪个版本,请运行以下命令:
```
echo $ROS_DISTRO
```
如果你的问题仍然存在,请确保你的 `CMakeLists.txt` 文件中包含以下行:
```
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp ...)
include_directories(${catkin_INCLUDE_DIRS})
```
并且你的 `package.xml` 文件中包含以下行:
```
<build_depend>roscpp</build_depend>
<exec_depend>roscpp</exec_depend>
```
希望这可以解决你的问题!
#include<ros/ros.h> 安装ros还是ros2
根据提供的引用内容,可以看出问题是关于安装ROS还是ROS2的选择。在这种情况下,选择ROS还是ROS2取决于你的具体需求和项目要求。
如果你需要使用ROS1(也称为ROS),那么你需要安装ROS。ROS是一个用于构建机器人软件的开源框架,它提供了一系列工具和库,用于处理传感器数据、执行运动控制、创建图形用户界面等。ROS1是较早版本的ROS,它在许多机器人项目中得到广泛应用。
如果你需要使用ROS2,么你需要安装ROS2。ROS2是ROS的下一代版本,它在ROS1的基础上进行了改进和扩展。ROS2具有更好的实时性能、更强的安全性和更好的可扩展性,适用于更复杂的机器人系统和分布式应用。
因此,你需要根据你的具体需求和项目要求来选择安装ROS还是ROS2。
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