import rospy from std_msgs.msg import String def talker(): pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) rospy.init_node('talker', anonymous=True) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time() rospy.loginfo(hello_str) pub.publish(hello_str) rate.sleep() if __name__ == '__main__': try: talker() except rospy.ROSInterruptException: pass详细注释一下

这是一个使用ROS（机器人操作系统）框架的Python脚本，用于发布一个名为"chatter"的主题，发送一个字符串消息。下面对代码进行详细的注释：

import rospy                                # 导入ROS库
from std_msgs.msg import String             # 导入“std_msgs”包中的“String”消息类型

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)   # 创建一个发布者，发布名为“chatter”的主题，消息类型为“String”，队列大小为10
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)                # 初始化ROS节点，节点名为“talker”，anonymous=True表示为节点分配唯一的名称
    rate = rospy.Rate(10)                                   # 设置循环频率为10Hz

    while not rospy.is_shutdown():                          # 循环执行，直到节点关闭
        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()      # 拼接一个字符串消息，包含当前时间
        rospy.loginfo(hello_str)                             # 将消息打印到终端并记录到ROS日志中
        pub.publish(hello_str)                               # 发布消息
        rate.sleep()                                         # 按照循环频率休眠

if __name__ == '__main__':
    try:
        talker()                                             # 运行talker函数
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass                                                  # 节点被中断，直接退出

该脚本中的`talker()`函数创建了一个发布者，发布名为“chatter”的主题，消息类型为“String”。然后，它初始化ROS节点，并将其命名为“talker”。该函数使用`rospy.Rate()`方法设置发送消息的频率，并在循环中执行`rospy.loginfo()`方法来打印和记录消息。在循环中，将一个字符串消息发布到主题中。最后，该脚本在`__name__ == '__main__'`条件下运行`talker()`函数，并处理`rospy.ROSInterruptException`异常，以便在节点被中断时退出程序。