sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr初始化

sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr是ROS中用于表示点云数据的消息类型。它是一个指向sensor_msgs::PointCloud2类型的常量指针。

要初始化sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr，可以使用以下方法之一：

1. 使用boost::make_shared函数：

#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr cloudPtr = boost::make_shared<sensor_msgs::PointCloud2>(cloudMsg);

其中，cloudMsg是sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象。

2. 使用std::make_shared函数：

#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr cloudPtr = std::make_shared<sensor_msgs::PointCloud2>(cloudMsg);

其中，cloudMsg是sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象。

3. 使用new关键字：

#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>

sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr cloudPtr(new sensor_msgs::PointCloud2(cloudMsg));

其中，cloudMsg是sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象。

这些方法都可以将sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象转换为sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr类型的常量指针。