用C++举一个实时给sensor/pointcloud2赋值的案例代码

以下是一个简单的例子，演示如何实时给ROS中的sensor_msgs::PointCloud2赋值：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化ROS节点
    ros::init(argc, argv, "pointcloud_publisher");

    // 创建ROS节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建一个publisher，发布PointCloud2类型的消息
    ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud2>("pointcloud", 1);

    // 创建一个pcl::PointCloud对象
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    cloud.width = 100;
    cloud.height = 1;
    cloud.points.resize(cloud.width * cloud.height);
    for (size_t i = 0; i < cloud.points.size(); ++i)
    {
        cloud.points[i].x = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].y = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
        cloud.points[i].z = 1024 * rand() / (RAND_MAX + 1.0f);
    }

    // 创建一个sensor_msgs::PointCloud2对象
    sensor_msgs::PointCloud2 output;
    pcl::toROSMsg(cloud, output);

    // 设置PointCloud2的header信息
    output.header.frame_id = "world";
    output.header.stamp = ros::Time::now();

    // 发布PointCloud2类型的消息
    while (ros::ok())
    {
        pub.publish(output);
        ros::spinOnce();
        ros::Duration(1.0).sleep();  // 控制发布频率为1Hz
    }

    return 0;
}

在这个例子中，我们首先初始化ROS节点，然后创建了一个publisher，用于发布PointCloud2类型的消息。接着，我们创建了一个pcl::PointCloud对象，并将其转换为sensor_msgs::PointCloud2类型的消息。最后，我们设置PointCloud2的header信息，并通过publisher发送消息。

在while循环中，我们控制发布频率为1Hz，直到ROS节点关闭。每次循环，我们都会发布PointCloud2类型的消息，并通过ros::spinOnce()处理回调函数，以确保消息被正确地发布。