sensor_msgs::pointcloud订阅和发布

`sensor_msgs::PointCloud` 是ROS (Robot Operating System)中常用的一个消息类型，用于在ROS节点之间交换3D点云数据。点云是由一系列三维坐标(x, y, z)以及可能的附加信息如颜色、反射强度等组成的集合。

在ROS中，如果你想要订阅(`subscribe`) `sensor_msgs::PointCloud`主题，你需要首先创建一个Subscriber节点，然后提供一个回调函数，这个函数会在接收到新的点云数据包时被调用。例如：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>

void cloudCallback(const sensor_msgs::PointCloud::ConstPtr& msg)
{
    // 这里处理接收到的点云数据
    for (const auto& point : msg->points)
    {
        std::cout << "Point: (" << point.x << ", " << point.y << ", " << point.z << ")" << std::endl;
    }
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "point_cloud_subscriber");
    ros::NodeHandle nh;

    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("your_topic_name", 10, cloudCallback); // 替换"your_topic_name"为你实际订阅的主题

    ros::spin();
    return 0;
}

如果你想发布(`publish`) `sensor_msgs::PointCloud`数据，你可以创建一个Publisher节点，并设置发布频率和初始的数据。比如：

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>

sensor_msgs::PointCloud msg;

// 初始化点云数据...
msg.header.frame_id = "your_frame_id";
msg.points.push_back(...); // 添加你的3D点

void publishCloud()
{
    pub.publish(msg);
}

int main(int argc, char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "point_cloud_publisher");
    ros::NodeHandle nh;
    ros::Rate loop_rate(10); // 设置发布频率为10Hz

    ros::Publisher pub = nh.advertise<sensor_msgs::PointCloud>("your_topic_name", 10); // 替换"your_topic_name"为你实际发布的主题

    while (ros::ok())
    {
        publishCloud();
        loop_rate.sleep(); // 等待下一帧时间
    }

    return 0;
}