请介绍这段C++代码sensor_msgs::PointCloud2 output1,output2; pcl::toROSMsg(Rec,output1); pcl::toROSMsg(POI,output2); output1.header.frame_id =std::string("odom"); output2.header.frame_id =std::string("kitti_player"); pub1.publish (output1); pub2.publish (output2);
时间: 2024-02-01 21:12:25 浏览: 34
这段C++代码主要是将两个点云数据转换为ROS消息格式,并发布到ROS系统中。具体解释如下:
1. `sensor_msgs::PointCloud2 output1,output2;` 定义两个PointCloud2类型的ROS消息变量output1和output2,用于存储转换后的点云数据。
2. `pcl::toROSMsg(Rec,output1);` 将点云数据Rec转换为ROS消息格式,并存储到output1中。
3. `pcl::toROSMsg(POI,output2);` 将点云数据POI转换为ROS消息格式,并存储到output2中。
4. `output1.header.frame_id =std::string("odom");` 设置output1的坐标系为"odom",表示这个点云数据是在"odom"坐标系下获取的。
5. `output2.header.frame_id =std::string("kitti_player");` 设置output2的坐标系为"kitti_player",表示这个点云数据是在"kitti_player"坐标系下获取的。
6. `pub1.publish (output1);` 发布output1消息到名为pub1的ROS话题中,将这个点云数据发送给订阅了该话题的其他节点。
7. `pub2.publish (output2);` 发布output2消息到名为pub2的ROS话题中,将这个点云数据发送给订阅了该话题的其他节点。
相关问题
sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr初始化
sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr是ROS中用于表示点云数据的消息类型。它是一个指向sensor_msgs::PointCloud2类型的常量指针。
要初始化sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr,可以使用以下方法之一:
1. 使用boost::make_shared函数:
```cpp
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr cloudPtr = boost::make_shared<sensor_msgs::PointCloud2>(cloudMsg);
```
其中,cloudMsg是sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象。
2. 使用std::make_shared函数:
```cpp
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr cloudPtr = std::make_shared<sensor_msgs::PointCloud2>(cloudMsg);
```
其中,cloudMsg是sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象。
3. 使用new关键字:
```cpp
#include <sensor_msgs/PointCloud2.h>
sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr cloudPtr(new sensor_msgs::PointCloud2(cloudMsg));
```
其中,cloudMsg是sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象。
这些方法都可以将sensor_msgs::PointCloud2类型的点云消息对象转换为sensor_msgs::PointCloud2ConstPtr类型的常量指针。
bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan)
这段代码的作用是将ROS的sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PointCloud类型。具体实现方法是先将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为PCL的pcl::PCLPointCloud2类型,再将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。其中,pcl_conversions::moveToPCL()函数用于将sensor_msgs::PointCloud2类型转换为pcl::PCLPointCloud2类型,pcl::fromPCLPointCloud2()函数用于将pcl::PCLPointCloud2类型转换为pcl::PointCloud类型。
```cpp
bool reve::pcl2msgToPcl(const sensor_msgs::PointCloud2& pcl_msg, pcl::PointCloud<RadarPointCloudType>& scan) {
pcl::PCLPointCloud2 pcl_pc2;
pcl_conversions::toPCL(pcl_msg, pcl_pc2);
pcl::fromPCLPointCloud2(pcl_pc2, scan);
return true;
}
```