ros2 订阅 sensor_msgs::msg::LaserScan 并转换成 pcl::PointCloud 给出例程

ROS2（Robot Operating System version 2）是一个开源的机器人操作系统框架，它使用 DDS（Data Distribution Service）作为其底层通信机制。要在ROS2中订阅`sensor_msgs::msg::LaserScan`数据，并将其转换为`pcl::PointCloud`（Point Cloud Library），你需要编写一个节点（node）并使用相关的消息解析库如`rclcpp`和`pcl_ros`。

首先，确保已安装必要的依赖项：

sudo apt-<your_robot_description_here>-ros-pcl

然后，创建一个新的`src`目录，例如`my_laser_scan_node`, 在这里创建`laser_to_pcl_node.cpp`文件，添加以下内容：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <sensor_msgs/msg/laser_scan.hpp>
#include <pcl_conversions/pcl_conversions.h>
#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl_ros/point_cloud.h>

class LaserToPCLNode : public rclcpp::Node
{
public:
  explicit LaserToPCLNode(rclcpp::NodeOptions options)
    : Node("laser_to_pcl_node", options)
  {
    laser_sub_ = this->create_subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>(
      "scan",  // 激光雷达扫描的主题名
      rclcpp::QoS(rclcpp::的历史QoSPolicy(10)),  // 储存最近10条消息
      [this](const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg) -> void {
        convert_and_publish(msg);
      });
  }

private:
  void convert_and_publish(const sensor_msgs::msg::LaserScan::SharedPtr msg)
  {
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ> cloud;
    pcl::fromROSMsg(*msg, cloud);

    pcl_ros::publishPointCloud(cloud, "cloud", this->get_logger());
  }

private:
  rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::LaserScan>::SharedPtr laser_sub_;
};

int main(int argc, char ** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  LaserToPCLNode node;
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

在这个例子中，我们创建了一个节点，订阅了名为"scan"的激光雷达扫描主题，然后在接收到新消息时将`sensor_msgs::msg::LaserScan`转换为`pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>`。最后，通过`pcl_ros`发布这个点云到新的主题"cloud"。

运行此程序前，请确保已在ROS2工作空间中配置了所有必需的包和服务，并启动相应的传感器节点以提供`sensor_msgs::msg::LaserScan`数据。