sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr

时间: 2024-10-14 12:00:44 浏览: 43
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vision_msgs:ROS的与算法无关的计算机视觉消息类型

`sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr`是ROS（Robot Operating System）中一种引用计数智能指针类型，它表示对`sensor_msgs::msg::Image`消息类型的共享所有权。在这个上下文中，`std::shared_ptr`是一个C++模板，用于管理对象的生命周期，确保当最后一个使用者不再持有该对象时，对象会被自动删除（即垃圾回收）。 `sensor_msgs::msg::Image`是ROS中定义的一种标准消息类型，用于表示来自传感器（如相机）的图像数据。`SharedPtr`在这里的作用是提供了一种安全的方式，让多个部分或线程能够访问同一份`Image`实例，但不会导致额外的拷贝，尤其是在多线程环境中，这有助于提高性能。 例如，在ROS节点中，你可能会这样创建和使用`Image::SharedPtr`： ```cpp sensor_msgs::msg::Image::SharedPtr image_msg = std::make_shared<sensor_msgs::msg::Image>(); // 对image_msg进行填充和操作... ``` 这里`image_msg`就是一个可共享的消息指针，你可以将它传递给其他函数，它们也能安全地使用这份资源，直到所有的指针被销毁。
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上述错误的源码如下，实现的功能是通过cv_bridge将sensor_msgs/Image通过ros传给qt，在qt主界面上显示：void QNode::myCallback_img(const sensor_msgs::ImageConstPtr &msg) { try { cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::RGB8); img = cv_ptr->image; image = QImage(img.data,img.cols,img.rows,img.step[0],QImage::Format_RGB888);//change to QImage format ROS_INFO("I'm setting picture in mul_t callback function!"); Q_EMIT loggingCamera(); } catch (cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("Could not convert from '%s' to 'bgr8'.", msg->encoding.c_str()); } }

cv_bridge::CvImageConstPtr cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); // 将编码类型改为BGR8 img = cv_ptr->image; image = QImage(img.data, img.cols, img.rows, img.step[0], ...

void Tracking_Melon::imageCallback(const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { Mat img = cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8")->image; if (img.rows && img.cols) { if_recieve = 1; frame = img.clone(); img_width = frame.rows; img_height = frame.cols; } }

- imageCallback 是回调函数的名称，参数类型为 const sensor_msgs::ImageConstPtr&，即ROS中的图像消息类型。 - cv_bridge::toCvShare(msg, "bgr8") 将ROS中的图像消息转化为OpenCV中的 Mat 图像格式，并指定...

#include <ros/ros.h> #include <image_transport/image_transport.h> #include <cv_bridge/cv_bridge.h> #include <opencv2/opencv.hpp> int main(int argc, char** argv) { ros::init(argc, argv, "image_undistortion"); ros::NodeHandle nh; // 创建ROS消息发布者 image_transport::ImageTransport it(nh); image_transport::Publisher image_pub = it.advertise("undistorted_image", 1); // 定义相机内参矩阵和畸变系数 cv::Mat K = (cv::Mat_<double>(3, 3) << fx, 0, cx, 0, fy, cy, 0, 0, 1); cv::Mat D = (cv::Mat_<double>(1, 5) << k1, k2, p1, p2, k3); // 创建cv_bridge对象 cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; // 创建图像订阅器 image_transport::Subscriber image_sub = it.subscribe("camera_image", 1, [&](const sensor_msgs::ImageConstPtr& msg) { try { // 将ROS消息转换为OpenCV格式 cv_ptr = cv_bridge::toCvCopy(msg, sensor_msgs::image_encodings::BGR8); // 去除畸变 cv::Mat undistorted_image; cv::undistort(cv_ptr->image, undistorted_image, K, D); // 将去除畸变后的图像发布出去 sensor_msgs::ImagePtr output_msg = cv_bridge::CvImage( std_msgs::Header(), "bgr8", undistorted_image).toImageMsg(); image_pub.publish(output_msg); } catch (cv_bridge::Exception& e) { ROS_ERROR("cv_bridge exception: %s", e.what()); } }); // 进入ROS循环 ros::spin(); return 0; }指出程序存在的问题

4. 程序中使用了 sensor_msgs::image_encodings::BGR8 来定义图像的编码格式，但是该编码格式只适用于 BGR 格式的图像，如果图像格式不是 BGR 则会出现问题。应该根据实际情况选择正确的图像编码格式。

class ArmConnect: public rclcpp::Node { public: ArmConnect(const arm_connect::TopicType &topic_param); ~ArmConnect() = default; Camera::ImageInfo& GetImageInfo(Camera::CameraNum num); std::vector<std::vector<double>>& GetPointCloudInfo(); void SaveCalibrationDataInfo(const std::string &filename); std::vector<CalibrationData::detection>& GetCalibrationDataInfo(); bool IsGetCalibrationIdInfo(); bool IsGetCakubrationDataInfo(); private: void ImageCallback(const sensor_msgs::msg::Image &msg); void PointCloudCallback(const sensor_msgs::msg::PointCloud2 &msg); void CalibrationDataCallback(const apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray &msg); private: rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::Image>::SharedPtr image_subscriber_; Camera::ImageInfo camera_image_; std::mutex image_lock_; rclcpp::Subscription<sensor_msgs::msg::PointCloud2>::SharedPtr pointcloud_subscriber_; rclcpp::Publisher<sensor_msgs::msg::PointCloud2>:: SharedPtr pointcloud_publisher_; std::vector<std::vector<double>> pointcloud_vector_; pcl::PointCloud::Ptr point_cloud_; std::mutex pointcloud_lock_; rclcpp::Subscription<apriltag_msgs::msg::AprilTagDetectionArray>::SharedPtr calibrationdata_subscriber_; std::vector<CalibrationData::detection> calibrationdata_vector_; mutable bool calibrationdata_flag_ = false; mutable bool calibrationboard_flag_ = false; std::mutex Calibrationdata_lock_; int CalibrationID; }; 上述是一个类的定义，如何在main函数中给上述类中的 int CalibrationID 赋值

要在 main 函数中给 ArmConnect 类中的 CalibrationID 成员变量赋值，你需要先创建 ArmConnect 类的对象，然后调用该对象的成员函数来赋值。由于 CalibrationID 是一个私有成员变量，因此你需要使用 ArmConnect 类中...

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#include <ros/ros.h>#include <sensor_msgs/Image.h>#include <sensor_msgs/LaserScan.h>#include <depthimage_to_laserscan/DepthImageToLaserScan.h> int main(int argc, char** argv){ // 初始化ROS节点 ros::init(argc, argv, "depth_to_laser"); // 创建ROS节点句柄 ros::NodeHandle nh; // 创建DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_laserscan服务 ros::ServiceClient client = nh.serviceClient<depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan>("depthimage_to_laserscan"); // 创建激光雷达数据发布者 ros::Publisher laser_pub = nh.advertise<sensor_msgs::LaserScan>("laser_scan", 1); // 创建深度图像订阅者 ros::Subscriber depth_sub = nh.subscribe<sensor_msgs::Image>("depth_image", 1, [&](const sensor_msgs::Image::ConstPtr& depth_msg){ // 创建depthimage_to_laserscan服务请求 depthimage_to_laserscan::DepthImageToLaserScan srv; srv.request.image = *depth_msg; // 调用depthimage_to_laserscan服务，将深度图像转换为激光雷达数据 if (client.call(srv)) { // 将激光雷达数据发布出去 laser_pub.publish(srv.response.scan); } else { ROS_ERROR("Failed to call depthimage_to_laserscan service"); } }); // 进入ROS事件循环 ros::spin();

这段代码是完整的C++程序，包含了ROS的头文件、主函数和对depthimage_to_laserscan功能包的调用。 具体来说，这个程序会创建一个ROS节点，然后创建一个DepthImageToLaserScan客户端，用于调用depthimage_to_...

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