image_transport::ImageTransport怎么发布压缩图像

要发布压缩图像，可以使用image_transport::Publisher类的advertiseCompressed()函数。具体步骤如下：

1. 创建一个ros::NodeHandle对象，用于与ROS系统进行通信。

2. 创建一个image_transport::ImageTransport对象，用于传输图像数据。

3. 创建一个image_transport::Publisher对象，使用advertiseCompressed()函数发布压缩图像。

4. 调用publish()函数发布图像数据。

下面是一个示例代码：

#include <ros/ros.h>
#include <image_transport/image_transport.h>
#include <sensor_msgs/CompressedImage.h>

int main(int argc, char** argv)
{
  ros::init(argc, argv, "image_publisher");
  ros::NodeHandle nh;
  image_transport::ImageTransport it(nh);
  image_transport::Publisher pub = it.advertiseCompressed("image", 1);

  // Load an image from file
  cv::Mat image = cv::imread("test.jpg", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);

  // Convert the image to a compressed format
  std::vector<uchar> buffer;
  cv::imencode(".jpg", image, buffer);
  sensor_msgs::CompressedImage msg;
  msg.format = "jpeg";
  msg.data.insert(msg.data.end(), buffer.begin(), buffer.end());

  // Publish the compressed image
  pub.publish(msg);

  ros::spin();
  return 0;
}

在这个例子中，我们使用OpenCV库将一个JPEG格式的图像压缩，并使用image_transport::Publisher类的advertiseCompressed()函数发布压缩图像。