单目imu标定后用vinsfusion检验，修改哪些文件，怎么改，修改后运行哪些代码跑ivins

在单目imu标定后，需要修改VINS-Fusion中的配置文件和启动脚本。

1. 修改配置文件
在vins_estimator/config目录下，打开config-*.yaml文件，修改以下参数：
- use_imu：将其设置为true，表示使用IMU数据
- imu_topic：设置为IMU数据的话题名称
- imu_gravity：设置为已知的重力加速度大小
- T_imu_body：设置IMU到相机坐标系的变换矩阵，即单目imu标定得到的变换矩阵

2. 修改启动脚本
在vins_estimator/launch目录下，打开对应的启动脚本，修改以下参数：
- image_topic: 设置为单目相机图像的话题名称
- cam0/cam1/cam2/cam3：将其设置为相应相机的参数，包括内参、畸变系数等
- imu_topic：设置为IMU数据的话题名称

修改后，运行以下代码来启动vins_estimator：

roslaunch vins_estimator [launch文件名].launch

其中，[launch文件名]为修改后的启动脚本文件名。

注意：如果使用的是ROS Noetic或更高版本，需要将消息类型从sensor_msgs/Image修改为sensor_msgs/CompressedImage。同时，在启动脚本中添加以下参数：

image_transport:=compressed

这样会使用压缩后的图像数据，降低传输延迟和带宽占用。