realsense imu 标定
时间: 2023-11-02 15:06:08 浏览: 119
浙大开源的Lidar IMU标定工具,适配了自己的数据集。.zip
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realsense相机和IMU的标定可以分为两种方式:手动标定和自动标定。手动标定需要使用标定板,通过对标定板的特征点进行匹配,计算出相机和IMU之间的相对位置关系。自动标定则是通过运动估计算法,利用相机和IMU的数据,计算出相对位置关系。以下是手动标定的步骤:
1. 准备标定板:在一个平面上贴上黑白相间的棋盘格,保证棋盘格的边缘与平面垂直,并且棋盘格的大小应该适合于相机的视野范围。
2. 将标定板放置在相机和IMU的视野范围内,并且保证相机和IMU都能够看到标定板。
3. 采集数据:通过相机和IMU采集标定板的图像和姿态数据。
4. 提取特征点:对采集到的图像进行特征点提取,并且匹配相邻图像中的特征点。
5. 计算相对位置关系:通过特征点匹配,计算出相机和IMU之间的相对位置关系。
6. 优化:通过非线性优化算法,优化相对位置关系,得到更精确的标定结果。
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