realsense d435i相机内参标定

### Realsense D435i 相机内参标定方法

对于Realsense D435i相机而言，其内参可以通过特定工具和流程来获取。通常情况下，该型号的相机会自带一组出厂默认参数，这些参数可以在启动ROS节点并订阅相应话题后获得。

#### 使用 ROS 获取初始内参
通过运行`roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch`可以启动Realsense摄像头节点，在此之后利用`rostopic echo /camera/color/camera_info`能够实时监控并记录下当前使用的色彩图像传感器的信息数据[^1]。

然而为了得到更加精确的结果，则需执行额外的手动或自动化的校准过程：

#### 利用 Kalibr 工具包实现联合标定
针对更高级的应用场景比如SLAM或是机器人视觉导航等任务时，往往还需要考虑惯性测量单元(IMU)与光学成像系统的同步性和一致性问题。此时可借助开源软件Kalibr来进行综合性的内外参估计工作。具体操作步骤包括准备棋盘格图案作为参照物，并按照官方文档指导完成一系列动作采集多视角下的样本图片集用于后续处理分析[^2]。

#### 调整分辨率与帧率设置优化性能表现
值得注意的是，在实际应用过程中可以根据需求调整RGB及Depth模块的工作模式以平衡计算资源消耗同输出质量之间的关系。例如当追求极致流畅度而非高解析力的情况下可以选择较低分辨率但支持更高刷新频率的方式运作；反之亦然[^3]。

# 启动Realsense Viewer图形界面应用程序以便直观配置各项参数选项
realsense-viewer