realsense 标定

Realsense相机的标定可以分为内参标定和外参标定两部分。

内参标定：通过拍摄棋盘格图案，利用相机成像原理，求出相机的内部参数（包括焦距、主点位置、畸变参数等），从而得到相机的内参矩阵。

外参标定：通过拍摄多组不同角度的棋盘格图案，利用相机成像原理和3D点到2D像素点的映射关系，求出相机的外部参数（包括相机的位置和姿态），从而得到相机的外参矩阵。

在标定过程中，需要使用专门的标定软件，例如Intel RealSense Viewer或者ROS的camera_calibration等工具。标定完成后，可以将得到的内参矩阵和外参矩阵用于后续的相机姿态估计、三维重建等任务中。