英特尔d455相机标定python

对于英特尔Realsense D455相机的标定，可以使用Python中的OpenCV库进行操作。下面是一个使用OpenCV进行相机标定的示例代码：

import numpy as np
import cv2

# 设置标定板的尺寸
board_size = (9, 6)

# 准备标定板的世界坐标
objp = np.zeros((np.prod(board_size), 3), np.float32)
objp[:, :2] = np.mgrid[0:board_size[0], 0:board_size[1]].T.reshape(-1, 2)

# 存储标定板角点的世界坐标和图像坐标
objpoints = []  # 世界坐标系中的三维点
imgpoints = []  # 图像平面的二维点

# 读取图像
images = glob.glob('calibration_images/*.jpg')

# 遍历图像进行标定
for fname in images:
    img = cv2.imread(fname)
    gray = cv2.cvtColor(img, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

    # 查找标定板角点
    ret, corners = cv2.findChessboardCorners(gray, board_size, None)

    # 如果找到角点，则添加到标定数据中
    if ret == True:
        objpoints.append(objp)
        imgpoints.append(corners)

        # 在图像上绘制角点
        cv2.drawChessboardCorners(img, board_size, corners, ret)
        cv2.imshow('img', img)
        cv2.waitKey(500)

cv2.destroyAllWindows()

# 进行相机标定
ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, gray.shape[::-1], None, None)

# 打印标定结果
print("相机内参矩阵:")
print(mtx)
print("畸变系数:")
print(dist)

这段代码首先准备了标定板的尺寸和世界坐标，然后遍历标定图像，使用`cv2.findChessboardCorners`函数找到标定板的角点，并将角点的世界坐标和图像坐标存储起来。最后，使用`cv2.calibrateCamera`函数进行相机标定，得到相机的内参矩阵和畸变系数。