ubuntu使用realsense标定获取内参外参的详细步骤

1. 准备工作

确保已安装realsense相机驱动程序和相关软件包。

2. 连接相机

将realsense相机连接到电脑，并启动相机，打开实时图像窗口，确保相机与计算机连接正常。

3. 安装ROS

在Ubuntu上，可以使用apt-get命令安装ROS:

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

4. 下载rs_camera软件包

在Ubuntu上，可以通过以下命令下载rs_camera软件包：

sudo apt-get install ros-kinetic-librealsense

5. 运行相机节点

在终端中输入以下命令：

roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

6. 运行标定节点

在终端中输入以下命令：

rosrun camera_calibration cameracalibrator.py --size 8x6 --square 0.024 image:=/camera/color/image_raw camera:=/camera

--> 8x6是棋盘格的大小，此处为8行6列，可以根据自己的需求修改。

--> --square 0.024为棋盘格的宽度，单位为米。

--> image:=/camera/color/image_raw为相机图像话题，需要根据实际相机输出进行修改。

--> camera:=/camera为相机话题，需要根据实际相机输出进行修改。

7. 开始标定

运行以上命令后，将棋盘格放在相机前，确保相机可以看到整个棋盘格，在标定节点窗口中点击“Calibrate”按钮，等待标定过程完成。

8. 查看结果

标定完成后，节点会生成一个相机参数文件，包括相机内参和外参，可以在相机参数文件中查看。

位置一般在

/home/用户名/.ros/camera_info。

在该目录下面，相机的内参参数和外参参数都以yaml的格式存储。