单目imu标定后用vinsfusion检验，修改哪些文件，怎么改

在使用单目IMU进行标定后，需要在VINS-Fusion的配置文件中进行相应的修改，以让系统能够正确使用标定后的参数。具体修改文件和内容如下：

1. 修改vins_estimator/config/cam_imu_config.yaml文件

该文件包含了相机和IMU之间的外参信息，需要根据标定结果进行修改。找到以下部分进行修改：

T_imu_cam:
  data: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
  rows: 2
  cols: 3
  type: 6

将标定得到的旋转矩阵和平移向量填入data中即可。

2. 修改vins_estimator/config/cam0_undistort.yaml和cam1_undistort.yaml文件

这两个文件包含了相机的内参信息，需要根据标定结果进行修改。找到以下部分进行修改：

fx: 0.0
fy: 0.0
cx: 0.0
cy: 0.0
k1: 0.0
k2: 0.0
p1: 0.0
p2: 0.0

将标定得到的焦距、主点坐标、畸变系数填入相应的参数中即可。

3. 修改vins_estimator/config/config.yaml文件

该文件包含了系统的整体参数配置，需要根据标定结果进行修改。找到以下部分进行修改：

imu:
  frequency: 200.0
  gravity: 9.81
  sigma_g_c: 0.000300
  sigma_a_c: 0.012000
  Tbc: [0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]

将标定得到的IMU的采样频率、重力加速度、角速度和加速度的噪声标准差、以及IMU与相机之间的外参信息填入相应的参数中即可。

以上就是在单目IMU标定后使用VINS-Fusion进行检验时需要修改的文件和内容。