ros2 C++ 面向对象编程 message_filters::Subscriber 怎么用？

在ROS2中，`message_filters::Subscriber`是一个用于订阅消息的类。以下是使用`message_filters::Subscriber`的一般步骤：

1. 首先，确保您的代码中包含了必要的头文件：

#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <sensor_msgs/msg/compressed_image.hpp>

2. 在您的类中创建一个私有成员变量来存储`message_filters::Subscriber`对象：

private:
    message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage> b0_sub;

3. 在构造函数或初始化函数中，创建一个`rclcpp::Node`对象，并将其传递给`message_filters::Subscriber`的构造函数，同时指定订阅的主题和队列长度：

b0_sub = message_filters::Subscriber<sensor_msgs::msg::CompressedImage>(
        this->create_sub_node(),
        "/image_raw_com0/compressed",
        1
    );

请注意，这里我们使用了`this->create_sub_node()`方法来创建节点。

4. 在需要订阅消息的地方，可以使用`subscribe`方法来注册回调函数，并开始接收消息：

b0_sub.subscribe(callback_function);

其中，`callback_function`是一个回调函数，接收一个参数为压缩图像消息类型的指针。

5. 在回调函数中，您可以处理接收到的压缩图像消息：

void callback_function(const sensor_msgs::msg::CompressedImage::SharedPtr msg)
{
    // 处理接收到的压缩图像消息
}

6. 最后，在适当的位置，您可以停止订阅消息：

b0_sub.unsubscribe();

这是使用`message_filters::Subscriber`进行面向对象编程的一般方法。请根据您的实际需求进行相应的调整。

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