c语言编写清除ros小乌龟轨迹的函数

在ROS（Robot Operating System）中，小乌龟轨迹通常是以某种数据结构如`geometry_msgs/Twist`或自定义的数据类型存储的，想要清除轨迹，你需要确保轨迹数据已经被存储在一个可以被清空或者删除的地方，比如队列或者消息存储。这里提供一种基本思路：

#include <ros/ros.h>
#include <message_filters/subscriber.h> // 如果你用的是topic来存储轨迹
#include <geometry_msgs/Twist.h> // 假设轨迹是Twist类型

// 假设有一个名为`clear_trajectory`的全局变量
bool clear_trajectory = false;

void clearTrajectoryCallback(const geometry_msgs::Twist::ConstPtr& msg) {
    if (clear_trajectory) {
        // 这里你可以根据你的存储机制来清除轨迹
        // 如果轨迹在订阅者队列中，可以调用队列的dropLast()方法
        // 如果轨迹是一个列表或其他容器，可以清空它
        // ros_msg_queue.clear();
        
        ROS_INFO("Trajectory cleared.");
    }
}

int main(int argc, char **argv) {
    ros::init(argc, argv, "turtle_clearer"); // 初始化ROS节点
    ros::NodeHandle nh; // 创建节点句柄

    message_filters::Subscriber<geometry_msgs::Twist> trajectory_sub(nh, "turtle_trajectory", 10); // 订阅轨迹主题
    trajectory_sub.registerCallback(clearTrajectoryCallback);

    // 设置一个标志来触发轨迹清除
    ros::Publisher clear_signal_pub = nh.advertise<std_msgs::Empty>("clear Trajectory", 1); // 创建发布器
    ros::Rate loop_rate(1); // 设置循环频率
    while (ros::ok()) {
        if (clear_trajectory) {
            std_msgs::Empty empty_msg;
            clear_signal_pub.publish(empty_msg);
        }
        loop_rate.sleep(); // 等待下一个循环周期
    }

    return 0;
}

在这个例子中，当`clear_trajectory`标志变为`true`时，会发送一个空的消息到`"clear Trajectory"` topic，这将触发轨迹的清除操作。注意这只是一个基础示例，实际应用中你可能需要根据具体的存储机制来调整。