ros小乌龟画“郑”c++

好的，让我来帮您解决这个问题。

首先，您需要在ROS环境中创建一个小乌龟节点，并使用turtle模块来控制小乌龟运动。

然后，您可以使用C++编写一个函数来画出“郑”字。具体步骤如下：

1. 设置小乌龟的起始位置和方向。

2. 使用turtle模块的penDown()函数将画笔放下，开始绘制。

3. 使用turtle模块的forward()和turn()函数控制小乌龟前进和转向。

4. 绘制完“郑”字后，使用penUp()函数将画笔抬起，结束绘制。

下面是一个简单的C++函数，可以使用turtle模块画出“郑”字：

#include <ros/ros.h>
#include <turtlesim/pose.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <math.h>

const double PI = 3.14159265358979323846;

void drawZheng(turtlesim::Pose pose, ros::Publisher pub)
{
    // 设置小乌龟的起始位置和方向
    double x = pose.x;
    double y = pose.y;
    double theta = pose.theta;

    // 将画笔放下
    geometry_msgs::Twist vel;
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);

    // 绘制“郑”字
    double length = 2.0;  // 每段线的长度
    double angle = 45.0;  // 每个拐弯处的角度
    double sqrt2 = sqrt(2.0);
    double cos45 = cos(PI / 4.0);
    double sin45 = sin(PI / 4.0);

    // 第一笔
    vel.linear.x = length;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第一笔

    // 第二笔
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = angle * PI / 180.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟拐弯

    vel.linear.x = length * sqrt2;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第二笔

    // 第三笔
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = -angle * PI / 180.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟拐弯

    vel.linear.x = length;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第三笔

    // 第四笔
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = angle * PI / 180.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟拐弯

    vel.linear.x = length * sqrt2 * cos45;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第四笔

    // 第五笔
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = -angle * PI / 180.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟拐弯

    vel.linear.x = length * sqrt2 * sin45;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第五笔

    // 第六笔
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = angle * PI / 180.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟拐弯

    vel.linear.x = length * sqrt2 * cos45;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第六笔

    // 第七笔
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = -angle * PI / 180.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟拐弯

    vel.linear.x = length * sqrt2 * sin45;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第七笔

    // 第八笔
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = angle * PI / 180.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟拐弯

    vel.linear.x = length * sqrt2 * cos45;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
    ros::Duration(1.0).sleep();  // 等待一秒，让小乌龟画出第八笔

    // 将画笔抬起
    vel.linear.x = 0.0;
    vel.angular.z = 0.0;
    pub.publish(vel);
}

在主函数中，您可以将上面的函数作为回调函数，让小乌龟在启动时自动画出“郑”字：

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "turtle_zheng");
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建小乌龟节点
    ros::Publisher pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 设置小乌龟的起始位置和方向
    turtlesim::Pose pose;
    pose.x = 5.0;
    pose.y = 5.0;
    pose.theta = 0.0;

    // 画出“郑”字
    drawZheng(pose, pub);

    ros::spin();
    return 0;
}

这样，当您启动小乌龟节点时，它就会自动画出“郑”字了。