ros小乌龟画五角星，用c++编写

好的，以下是ROS小乌龟画五角星的C++代码实现：

#include <ros/ros.h>
#include <geometry_msgs/Twist.h>
#include <turtlesim/Pose.h>
#include <math.h>

// 订阅小乌龟的位置信息
void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose_msg);

// 移动函数
void move(double speed, double distance, bool is_forward, ros::Publisher vel_pub);

// 旋转函数
void rotate(double angle, ros::Publisher vel_pub);

int main(int argc, char** argv)
{
    // 初始化节点
    ros::init(argc, argv, "draw_star");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle nh;

    // 创建Publisher，用于发布小乌龟的移动指令
    ros::Publisher vel_pub = nh.advertise<geometry_msgs::Twist>("/turtle1/cmd_vel", 10);

    // 创建Subscriber，用于订阅小乌龟的位置信息
    ros::Subscriber pose_sub = nh.subscribe("/turtle1/pose", 10, poseCallback);

    // 等待小乌龟的初始位置
    while(!ros::ok() || !pose_sub.getNumPublishers())
    {
        ROS_INFO("Waiting for pose subscriber...");
        ros::Duration(0.1).sleep();
    }

    // 移动到五角星起点
    move(2.0, 5.0, true, vel_pub);
    rotate(-1.256, vel_pub);  // -72度

    // 绘制五角星
    for(int i = 0; i < 5; i++)
    {
        move(2.0, 5.0, true, vel_pub);
        rotate(-2.513, vel_pub);  // -144度
    }

    // 停止节点
    ros::spin();

    return 0;
}

void poseCallback(const turtlesim::PoseConstPtr& pose_msg)
{
    // do nothing
}

void move(double speed, double distance, bool is_forward, ros::Publisher vel_pub)
{
    // 创建Twist消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;

    // 设置线速度
    vel_msg.linear.x = fabs(speed) * (is_forward ? 1 : -1);

    // 设置移动距离
    double distance_moved = 0.0;
    ros::Rate rate(10);
    while(distance_moved < distance)
    {
        // 发布移动指令
        vel_pub.publish(vel_msg);

        // 计算移动距离
        distance_moved += fabs(0.5 * speed * 0.1);

        // 等待0.1秒
        rate.sleep();
    }

    // 停止移动
    vel_msg.linear.x = 0;
    vel_pub.publish(vel_msg);
}

void rotate(double angle, ros::Publisher vel_pub)
{
    // 创建Twist消息
    geometry_msgs::Twist vel_msg;

    // 设置角速度
    vel_msg.angular.z = angle;

    // 设置旋转时间
    double time_sec = fabs(angle) / 1.0;

    // 发布旋转指令
    ros::Time t0 = ros::Time::now();
    while((ros::Time::now() - t0).toSec() < time_sec)
    {
        vel_pub.publish(vel_msg);
    }

    // 停止旋转
    vel_msg.angular.z = 0;
    vel_pub.publish(vel_msg);
}

运行以上代码后，小乌龟就会在窗口中绘制出一个五角星了。